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座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程
9 B) o, L0 Z( dEOffsSet EAxOffs;
& w% C6 o1 w& o7 lEAxOffs: 外轴位置偏差量。 ( extjoint ): i& W' ^0 h8 t4 O; w
1 Z: [1 r4 w% j% r+ B$ h( I
6 Q2 c+ k$ @7 O4 ^座标转换指令EOffsSet-应用:
. q: G1 d& s7 g! c# T, Y$ a 当前指令通过输入外轴位置偏差量,使机器人外轴位置通过编程进行即时更改,对于导轨类外轴,偏差值单位为 mm,对于转轴类外轴,偏差值单位为角度。
: U) W4 J) T3 c% n* f9 U- f$ F" [9 [, ?
座标转换指令EOffsSet-实例:" U, N7 ?% a. m4 G% R/ g
VAR extjoint eax_a_p100 :=[100,0,0,0,0,0];, g; o" e5 Z5 q& \. Q
MoveL p10,v500,z10,tool1; →外轴位置更改失效。
# U3 I. H5 j- T3 } EOffsSet eax_a_p100;. ^, O- U3 P; c% K7 b! u6 h% \
MoveL p20,v500,z10,tool1; →外轴位置更改失效。2 N- ]( g# Z* d5 J, r5 z" u* ^
EOffsOff;
+ W+ {/ O+ F1 F' `5 E9 a/ R MoveL p30,v500,z10,tool1; →外轴位置更改失效。' G& b4 ^8 E* g F+ v6 v
* b& r( B3 `" K
3 P6 O& {* p. Z# h& c; z4 }; L6 X4 M座标转换指令EOffsSet-限制:
' z4 L/ S) S% @: q- 当前指令在被使用后,机器人外轴位置将被更改,直到使用指令 EOffsOff 后才失效。
- 在下列情况下,机器人座标转换功能将自动失效:
/ M: g9 R- D w4 e
- 机器人系统冷启动。
- 载入新机器人程序。
- 程序重置 ( Start From Beginning )。
3 s* {* A/ c' @
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