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座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程. R8 l8 F5 ]4 V+ T. O
PDispSet DispFrame;5 v$ M) \0 D- y. y5 u7 I9 J
DispFrame: 座标偏差量。 ( pose )
G& @/ X+ ^' F1 l5 b# H' u" i9 P8 u! z) ^" W4 f, [
! p$ Y& a( m: B% ]# j4 [* M应用：
# D) y1 t) G' y" V- L 当前指令通过输入座标偏差量，使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。
. Q& q3 Z9 U: d) N' M+ s; X, t m
4 l; d" P" E6 S, w$ n7 Q" \实例：
' q: N1 V: V- _+ X8 n4 W+ l VAR pose xp100:=[[100,0,0],[1,0,0,0]];0 v: O: A9 ]2 O+ \
MoveL p10,v500,z10,tool1; →座标转换失效。/ E3 U& A$ |; R5 X Z
PDispSet xp100;
/ c: _$ ?' x; E MoveL p20,v500,z10,tool1; →座标转换失效。
3 l, O" N$ B* K+ ?% f PDispOff;
+ @# r/ l( X( b h# k& ~8 ? MoveL p30,v500,z10,tool1; →座标转换失效。
1 u& ]0 N8 `9 W8 D
* B7 S8 U, q( T
0 r9 C2 X7 {) X3 w0 Z1 T+ l1 s# t6 P限制：
. I4 \2 E1 c( @/ b4 J3 S7 ?& K* Y- C- 当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
- 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：, B. `4 Q H, M% r. ~9 o7 [
4 B' o! |: q' d
- 机器人系统冷启动。
- 载入新机器人程序。
- 程序重置 ( Start From Beginning )。$ K5 m* Z0 {# Y4 ?" ]- b
" C- I! [9 K' z+ o, g3 m
, L3 T6 Y! k$ k |
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QQ:345103927|Archiver|手机版|禁闭室|问答社区|机器人教程网
发表于 2019-10-22 16:11:25
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