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座标转换指令PDispOn-ABB机器人标准指令编程5 A' _8 X% s! G$ I, M$ F
PDispOn [\Rot][\ExeP ,] ProgPoint, Tool [\WObj];
* u$ L8 F7 ?, c' ` W& f[\Rot]: 座标旋转开关。( switch )
0 e% X) s; D8 m[\ExeP]: 运行起始点。 ( robtarget )
3 C3 p/ i: ?5 IProgPoint: 座标原始点。 ( robtarget )
, X% D$ A3 f( M0 Z! OTool: 工具座标系。 ( tooldata ) # G. m4 W% ^" V2 L* C
[\Wobj]: 工件座标系。 ( wobjdata )
" D H2 W. X n+ {$ v
- m- R7 ~* f2 Z! h
ABB机器人座标转换指令PDispOn-应用：! o7 a; h+ b3 ]! T. P
当前指令可以使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。
+ c* V9 R1 ^* p0 E
8 _, Q3 Y9 E1 `6 a' O
, H1 G: C; ^( r
" _! t$ [$ K2 T& P
" p# o" ^$ @' Y) v2 \9 b
/ V7 k# l. _% Q( v1 NABB机器人座标转换指令PDispOn-实例：7 Q" d9 U6 q1 `
SearchL sen1,psearch,p10,v100,tool1;
0 g: t h/ x1 |9 O6 I* f$ v PDispOn\ExeP:=psearch,*,tool1;
( O% N' q$ `) N q* {6 z5 T# w2 q( \/ v7 h s7 Y) W- L
ABB机器人座标转换指令PDispOn-限制：: P* a2 w$ H1 x7 _, _
- 当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
- 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
# u9 x5 u7 `" R% G
- 机器人系统冷启动。
- 载入新机器人程序。
- 程序重置 ( Start From Beginning )。$ B& [' q/ `7 \! D" V
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发表于 2019-10-21 12:01:33
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