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[ABB示教] 故障处理指令RETURN-ABB机器人标准指令编程

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发表于 2019-10-19 21:59:02 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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故障处理指令RETURN-ABB机器人标准指令编程
& Z. X6 o/ t2 M+ i" `RETURN [Return value];2 D2 I4 K2 N; M/ b. k9 z
[Return value]:        返回时间值。        ( all )1 A3 G  Z5 N! d- r  @2 U

: Q: O3 f( X1 p2 p( J, v
  |3 R/ T+ _" Y; x( o1 j/ o
ABB机器人故障处理指令RETURN-应用:
  Y8 u- }/ ?  \5 ]        当前指令如果使用参变量,只用于机器人函数例行程序内,经过运行返回相应的值;通常情况下,在不使用参变量时,机器人运行至此指令时,无论是主程序 main、标准例行程序 PROC、中断例行程序 TRAP、故障处理程序 Error handler 都代表当前例行程序结束。* E0 b0 Z! `* G7 m
6 \1 \6 `* }+ ^
故障处理指令RETURN-ABB机器人标准指令编程 * T3 T1 t, a: |/ ^* m
ABB机器人故障处理指令RETURN-实例:
( Z- @1 D: C( p/ U  N0 h, e        PROC rPick()
$ Z3 P) [+ B% B9 V( X+ j          …
- k) d9 r4 Z  [' u! j1 Z          RETURN;& }( |: w; G- \# J- |
          …    →永远不可能被运行。
2 q8 p! i* C- I- B* f        ENDPROC$ l8 g* R, m5 G7 Q; E

$ A8 E* r! o' V& @) y$ I6 r

1 ~) t5 [7 o0 J- O; r* I        FUNC num abs_value(num value)
! p* j9 {2 L6 w/ K6 q: [: z$ @          IF value<0 THEN( S4 O' P! [6 P, X3 u& I; H
            RETURN -value;
0 X+ A& Q+ v1 o# B! s          ELSE
6 x2 O0 x) j* v/ N# t            RETURN value;0 h$ S( d5 P! C4 r: ^, ^% y
          ENDIF
" t; \$ v4 `; }0 v1 H        ENDFUNC; V+ g+ ?+ k% v
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