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故障处理指令RETURN-ABB机器人标准指令编程! J9 U& [9 y; s3 B E$ h3 D. [
RETURN [Return value];
% b/ g, \% D& S, |% }3 P2 e8 n& o[Return value]: 返回时间值。 ( all )
% u& H, J# U3 o4 U
8 k5 \/ {( M/ {, L* F2 C% f0 U
$ t+ x( W7 _# ?$ w# g. |* X- j* M0 lABB机器人故障处理指令RETURN-应用:
* F0 S3 A# Z" I) [/ [' n2 I9 r 当前指令如果使用参变量,只用于机器人函数例行程序内,经过运行返回相应的值;通常情况下,在不使用参变量时,机器人运行至此指令时,无论是主程序 main、标准例行程序 PROC、中断例行程序 TRAP、故障处理程序 Error handler 都代表当前例行程序结束。8 d3 B# {" m0 p3 g
+ h0 f' m9 M% |' C7 }0 s+ o* p q6 z
9 r! B0 K1 c6 N$ o$ G
ABB机器人故障处理指令RETURN-实例:
8 [7 t' K' L0 T/ y7 ` PROC rPick(). {6 _+ b) l; ?" X
… 3 `6 v: c; v2 l0 e8 e# |0 I
RETURN;# m( P; q! u3 I5 E- a" I: ~
… →永远不可能被运行。1 ?) W; Y* I% I
ENDPROC( E* d/ y% H0 v& ^. H/ p& t
/ V9 ~4 ~7 K% v$ q
6 F7 O! h1 c' W7 Z) r FUNC num abs_value(num value)' B/ B+ B* _, n/ Z$ `1 e
IF value<0 THEN
$ _6 z0 F0 w: f' P6 \ RETURN -value; l0 I( x& u* {* P4 F
ELSE8 O% f6 q' o G9 n( M' X
RETURN value;5 k7 H9 W- Q) S1 _2 d
ENDIF
% Y) V, q' O' ~# Q ENDFUNC. D4 y' W: ?7 z, t
0 a1 u* f" f3 c& k: F( ` |
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