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故障处理指令RETURN-ABB机器人标准指令编程
6 ?/ I* W; ~2 {) z( hRETURN [Return value];" p* V$ H h/ B8 T0 p
[Return value]: 返回时间值。 ( all )
1 [! Q- y+ Q2 F7 K5 X
! `5 A! B' N/ P+ Q1 ?. O 4 H1 p, f5 a; |
ABB机器人故障处理指令RETURN-应用:
% ~2 q- K; L) b! a, C& V. n 当前指令如果使用参变量,只用于机器人函数例行程序内,经过运行返回相应的值;通常情况下,在不使用参变量时,机器人运行至此指令时,无论是主程序 main、标准例行程序 PROC、中断例行程序 TRAP、故障处理程序 Error handler 都代表当前例行程序结束。
/ z: D5 R& U! L! c' j, b7 ^( z
/ K& h; t- P# A* D; T. W6 E) @
; k+ B3 p5 N, ~0 n/ j- X8 p GABB机器人故障处理指令RETURN-实例:- d3 q- _) a8 k9 e. d) v1 \* ?
PROC rPick()
% C8 @$ S3 |6 N0 _ … 8 n! P( `' F0 G, D8 A2 u S
RETURN;+ R3 N) Y$ |. h1 y7 ]1 m& L$ E) [
… →永远不可能被运行。
7 p d4 b3 I3 i0 w, X' _- _ ENDPROC
- W# r5 G7 _9 Z/ ~+ K2 T6 \/ `1 s2 A- f* F: i& a: J# y
+ Q$ U" a0 e n$ v2 x FUNC num abs_value(num value)0 \- u% \6 k3 N
IF value<0 THEN
' r, y& `+ [& i l. H6 @ RETURN -value;2 V$ e' O. b. \5 V, o, [
ELSE
1 R+ d4 K3 J4 t! Y6 Z RETURN value;
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