程序流程指令FOR-ABB机器人标准指令编程

我是机器人 · 发表于 2019-10-15 10:28:43

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程序流程指令FOR-ABB机器人标准指令编程
FOR Loop counter FROM Start value TO End value [STEP Step value] DO
      ...
ENDFOR

Loop counter: 循环计数标识。( Identifier )
Start value: 标识初始值。 ( num )
End value : 标识最终值。 ( num )
[Step value]: 计数更改值。 ( num )

ABB机器人程序流程指令FOR-应用：
当前指令通过循环判断标识从初始值逐渐更改至最终值，从而控制程序相应循环次数，如果不使用参变量 [STEP]，循环标识每次更改值为 1，如果使用参变量 [STEP]，循环标识每次更改值为参变量相应设置，通常情况下，初始值、最终值与更改值为整数，循环判断标识使用 i k j 等小写字母，是标准的机器人循环指令，常在通讯口读写，数组数据赋值等数据处理时使用。

ABB机器人程序流程指令FOR-实例：
FOR i FROM 1 TO 10 DO
   routine1;
ENDFOR

FOR i FROM 10 TO 2 STEP -1 DO
   a{i}:=a{i-1};
ENDFOR

PROC ResetCount()
   FOR i FROM 1 TO 20 DO
      FOR j FROM 1 TO 2 DO
      nCount{i,j}:=0;
      ENDFOR
   ENDFOR
ENDPROC

ABB机器人程序流程指令FOR-限制：

循环标识只能自动更改，不允许赋值。
在程序循环内，循环标识可以作为数字数据 ( num ) 使用，但只能读取相应值，不允许赋值。
如果循环标识、初始值、最终值与更改值使用小数形式，必须为精确值。& L' M8 G; v( z, U. m

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