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程序流程指令IF-ABB机器人标准指令编程/ C' v# i- m, s. w) B
IF Condition THEN ...
* ^& x( W" { w/ ? `' I t. i2 q" s" H{ELSEIF Condition THEN ...}- j ?6 d/ \$ P3 T# l- ?) U
[ELSE ...]
: G# L5 G- @2 g# e3 Z qENDIF, y# J" T ^. n6 {/ y0 J+ k
5 P* I8 W" f3 B5 z- _1 K
Condition: 判断条件。 ( bool )
& \- j5 A+ H& t2 W8 ?* U
; M; C4 T9 O$ n6 x" m
ABB机器人程序流程指令IF-应用：; _6 d+ E P2 _- c/ J& p
当前指令通过判断相应条件，控制需要执行的相应指令，是机器人程序流程基本指令。( {! n+ v2 d, ?
' Y/ H/ A+ C5 x7 [ B8 LABB机器人程序流程指令IF-实例：
$ T7 q/ b. X! C( _& ]9 r4 r IF reg1>5 THEN# D+ {% s/ ]2 Z& Q3 d( N
Set do1;8 w7 P3 r, t$ U
Set do2;) _$ ]* o0 w6 N( H7 \; Z& a3 a
ENDIF+ V3 G/ T6 g$ q6 r% ^ @
/ M% q6 f5 l PIF reg1>5 THEN
! T0 W+ l; l* e Set do1;! n7 {5 J3 ]6 w$ L
Set do2;
3 T E5 S+ F, u% T( T) _& V ELSE+ j. d" [. H9 {& |0 o4 o! K) a
Reset do1;
; A! c5 L1 \2 q# N. g: u# I' i! m1 ` Reset do2
/ ~) t. O, P6 f3 W0 w ENDIF1 O& E& ~ i9 e- O2 k9 B
~) Q% }, I8 r2 rIF reg2=1 THEN
7 W3 t0 Z3 Z& K K- V, R routine1;
1 m! R. X/ q" d- f8 V3 A* y; iELSEIF reg2=2 THEN% I6 [8 j N) w+ i7 X N$ d
routine2;- @% K ~9 W1 B
ELSEIF reg2=3 THEN
! s/ {0 P$ T9 j routine3; Z3 J: { s3 m( G& F
ELSEIF reg2=4 THEN
+ I: P* q4 ^2 o8 J( ~ k/ e$ `4 a5 S+ u$ J routine4;2 p8 J7 P$ o* n/ P) N
ELSE7 ?/ v1 J7 ?$ c; i
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发表于 2019-10-12 12:19:50
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