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程序流程指令IF-ABB机器人标准指令编程- Y# g6 z2 s" W: ]! N G' d: ?
IF Condition THEN ...
$ Y+ _8 A8 v; Y" M; U9 f! r{ELSEIF Condition THEN ...}; p- ~5 l; D8 S* L6 d
[ELSE ...]
7 C; [, ~( \ S& iENDIF9 n* W! `0 `/ P" k" Y+ F4 n1 u. j
$ _4 ~, s( _. u2 O" zCondition: 判断条件。 ( bool )1 C" H. R) R# N0 q
0 ^+ R0 F- r) f; t- j
ABB机器人程序流程指令IF-应用：
; ^/ |: B, [* |# C; H7 m 当前指令通过判断相应条件，控制需要执行的相应指令，是机器人程序流程基本指令。9 @, r. u. l" U7 \; `
% v; F0 I" m% u/ \6 V; y
ABB机器人程序流程指令IF-实例：& t. A- y4 K) r
IF reg1>5 THEN% G0 w2 [/ w( z
Set do1;2 Z5 u6 d: ]6 r+ I: |0 f O
Set do2;
0 u2 k6 Z+ P( o. m ENDIF4 F+ P! a8 v+ a5 G5 x
1 q* f. ]* d/ ? WIF reg1>5 THEN
0 @. H& G, c2 e( r Set do1;. i6 l) Z+ L$ `
Set do2;
1 ?, E! i$ a @+ L ELSE/ h7 W. o9 s- y4 n9 X0 s8 V
Reset do1;6 U; U2 Y, u, {5 n' [: g- }7 a
Reset do20 v6 T1 u8 P( n- r2 d& A% k( [
ENDIF/ Y% F- ?6 }. p5 f' v* y) z$ {
# d; Z/ q& L5 N0 A% @' nIF reg2=1 THEN
& ^% k* x3 h2 T routine1;
2 k) [/ `: J+ P# o7 G$ zELSEIF reg2=2 THEN
3 n5 k- m( E* g6 {0 { routine2;
8 z( {, i# M+ u8 R& Y: lELSEIF reg2=3 THEN
' r: Z8 F8 B. ?# N routine3;
* j5 k; u; a' k l: r! vELSEIF reg2=4 THEN
. s; g1 {8 F, S2 j, x2 j routine4;" x5 C! l4 r% @! ^7 q' ~" I d
ELSE! u; q4 t; _7 V6 l" g; k m
Error;9 d z& |% P' ^3 T' _! a/ ?
ENDIF
. F4 C0 n) S, R9 F! B" g |
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QQ:345103927|Archiver|手机版|禁闭室|问答社区|机器人教程网
发表于 2019-10-12 12:19:50
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