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运动指令MoveCSync-ABB机器人标准指令编程 b" B( B, w: p; R# e) F; j' V
MoveCSync CirPoint, ToPoint, Speed [\T], Zone, Tool [\WObj], Proc;6 [! p0 s4 A+ d, J- p" y. M
% l3 c- {( n2 a" p7 MCirPoint: 中间点,默认为 *。( robotarget )
, r/ h0 y7 O4 U y, m/ jToPoint: 目标点,默认为 *。( robotarget ) 7 X. x7 ?5 i6 n1 w
Speed: 运行速度数据。 ( speeddata )
% B. s7 B0 Q/ Q[\T]: 运行时间控制 s 。( num )
# P% c8 K: I, i D0 M bZone: 运行转角数据。 ( zonedata ) 3 `! A; V+ n9 i* H
Tool: 工具中心点 ( TCP )。( tooldata )
# b/ u, w' c4 g* }2 q[\Wobj]: 工件座标系。 ( wobjdata )
5 n g" o6 ^1 L7 ~" ]0 V) tProc: 例行程序名称。 ( string )( Z$ c' `2 q- a e. v- G; P7 ~: F# m
g4 l$ z0 c- G0 J8 g 8 D `# C! k$ g% ~: G( ]' x
ABB机器人运动指令MoveCSync-应用:
: S# I# C% O2 L8 E$ W3 ]4 Z" _ 机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点,并且在目标点调用相应例行程序,在指令 MoveC 基础上增加例行程序调用功能。# K0 u3 `: u7 O" D
- @& D5 r5 c0 q N6 h- ]" t) m7 p/ @/ Z
$ B. N! n& j# }3 ~# u1 [; NABB机器人运动指令MoveCSync-限制:
; e N4 { s* k4 C- 用指令 Stop 停止当前指令运行,会出现一个错误信息,如需避免,采用指令 StopInstr。
- 不能使用指令 MoveCSync 来调用中断处理程序 TRAP。
- 不能单步执行指令 MoveCSync 所调用的例行程序 PROC。
& m D- M, [3 _3 \% {2 i7 x
* s3 [8 e d$ a, P( t4 a( A3 g+ x5 y9 ^ c" l
: n4 ~* Y" N0 l. v( `% b }( m/ V; t |
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