运动指令MoveCSync-ABB机器人标准指令编程

我是机器人 · 发表于 2019-10-9 11:32:50

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运动指令MoveCSync-ABB机器人标准指令编程
MoveCSync CirPoint, ToPoint, Speed [\T], Zone, Tool [\WObj], Proc;

CirPoint: 中间点，默认为 *。( robotarget )
ToPoint: 目标点，默认为 *。( robotarget )
Speed: 运行速度数据。 ( speeddata )
[\T]:          运行时间控制 s 。( num )
Zone:          运行转角数据。 ( zonedata )
Tool:          工具中心点 ( TCP )。( tooldata )
[\Wobj]: 工件座标系。 ( wobjdata )
Proc:          例行程序名称。 ( string )

ABB机器人运动指令MoveCSync-应用：
机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，并且在目标点调用相应例行程序，在指令 MoveC 基础上增加例行程序调用功能。

ABB机器人运动指令MoveCSync-限制：

用指令 Stop 停止当前指令运行，会出现一个错误信息，如需避免，采用指令 StopInstr。
不能使用指令 MoveCSync 来调用中断处理程序 TRAP。
不能单步执行指令 MoveCSync 所调用的例行程序 PROC。
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