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运动指令MoveCSync-ABB机器人标准指令编程0 [( E8 I4 g; i& |. ]: U. ?
MoveCSync CirPoint, ToPoint, Speed [\T], Zone, Tool [\WObj], Proc;
8 ?0 ~' W0 u9 q" t
. P; A1 h c; g1 RCirPoint: 中间点，默认为 *。( robotarget ) / ?5 U# g. A! M
ToPoint: 目标点，默认为 *。( robotarget ) 7 s9 T1 k J# @4 H" k/ n
Speed: 运行速度数据。 ( speeddata ) 0 m$ [; h2 F, @: _
[\T]: 运行时间控制 s 。( num ) & R! S8 c/ ]* V2 R. [
Zone: 运行转角数据。 ( zonedata )
+ R$ [1 Q) D% n3 i* v) kTool: 工具中心点 ( TCP )。( tooldata )
C% d# d# @8 Y* X, J[\Wobj]: 工件座标系。 ( wobjdata ) 3 Q/ Z! h: v. ^7 `) T, }
Proc: 例行程序名称。 ( string )
; D/ J; j) @: Y7 q, ~' t7 k* Z+ F3 C' `% S5 n% j( m
! S2 |) l* j" s% F% z9 {- G# HABB机器人运动指令MoveCSync-应用：0 A1 t4 C- o! [) y% N
机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，并且在目标点调用相应例行程序，在指令 MoveC 基础上增加例行程序调用功能。( g3 G8 m2 p9 T6 G6 O8 L" W( x7 S
[5 V! P: o1 Z$ e/ v6 a* b* T
3 e. C9 r( V. E0 f- q) X9 b
ABB机器人运动指令MoveCSync-限制：" t2 @0 M. B# A6 |: f# c$ C; ~
- 用指令 Stop 停止当前指令运行，会出现一个错误信息，如需避免，采用指令 StopInstr。
- 不能使用指令 MoveCSync 来调用中断处理程序 TRAP。
- 不能单步执行指令 MoveCSync 所调用的例行程序 PROC。
9 X+ E" I7 M# Y) f4 H
! K" Z8 F+ X: M6 b8 g
# \( s! T7 X" O; E! Z
& C6 p) Z$ p& {$ C' l0 q& q |
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发表于 2019-10-9 11:32:50
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