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运动指令MoveJSync-ABB机器人标准指令编程2 u+ Y/ F5 ?6 L: \5 w
MoveJSync ToPoint, Speed [\T], Zone, Tool [\WObj], Proc;
! p$ H( U7 a' D- ?! X$ d- S BToPoint: 目标点，默认为 *。 ( robotarget ) 0 X2 p: l3 y5 ]/ z
Speed: 运行速度数据。 ( speeddata )
& I$ ?" Z$ b* h5 j8 S[\T]: 运行时间控制 s 。 ( num ) ( \9 P; U/ m. a8 u& ^ s N
Zone: 运行转角数据。 ( zonedata ) * l9 \( T8 F6 a' L! g3 d
Tool: 工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata )
) V' T; R3 X/ H; J[\Wobj]: 工件座标系。 ( wobjdata ) " s# |1 `' ^- n+ W% a* s& {
Proc: 例行程序名称。 ( string )
# F, l9 s& E \- U" |# |4 W
* t( i, x1 _" R. r& R, f
. D' K6 ]+ [, B" L# c+ V
ABB机器人运动指令MoveJSync-应用：
: r# @( p& p& j) J0 X6 u 机器人以最快捷的方式运动至目标点，并且在目标点调用相应例行程序，在指令 MoveJ 基础上增加例行程序调用功能。+ L% P, ]0 |) Y }
" l& f9 k6 h1 M5 P
6 }2 K3 O. k) v6 x7 fABB机器人运动指令MoveJSync-限制：; y' y+ o# Y+ d1 f$ L
- 用指令 Stop 停止当前指令运行，会出现一个错误信息，如需避免，采用指令 StopInstr。
- 不能使用指令 MoveJSync 来调用中断处理程序 TRAP。
- 不能单步执行指令 MoveJSync 所调用的例行程序 PROC。- g9 b3 I# ^; L, d+ t
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发表于 2019-10-8 20:45:40
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