|
注册用户,获取RB币,享更多免费资源下载和阅读权限。
您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?立即注册
x
运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程; }. K3 e) R' z' w1 }7 Q2 r. F+ D: c
MoveL [\Conc,] ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];
1 ] t: |! r/ J- y9 n/ ~9 b! {[\Conc]: 协作运动开关。 ( switch )
5 r! U+ w T1 A% ZToPoint: 目标点,默认为 *。 ( robotarget )
; o$ {/ }' `" x2 @5 a Y! r6 c8 cSpeed: 运行速度数据。 ( speeddata ) / q, P ^; X6 W5 P! U6 e% @
[\V]: 特殊运行速度 mm/s。 ( num ) ) [) D- G, n% |+ h+ H& ^
[\T]: 运行时间控制 s 。 ( num )
3 r! l2 g+ R) J6 h% n2 u" vZone: 运行转角数据。 ( zonedata ) 4 w9 }1 j' [' Q8 |, M9 {, r
[\Z]: 特殊运行转角 mm。 ( num )- m5 o2 q( b: q4 |* ?: k
[\Inpos]: 运行停止点数据。 ( stoppointdata )
3 B" E1 R. y8 \. x) g/ FTool: 工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata )" U2 \( u% @% x5 T Q5 K4 [
[\Wobj]: 工件座标系。 ( wobjdata )
) D# C s4 v% M) s[\Corr]: 修正目标点开关。 ( switch )2 j8 U8 P# W$ b7 X/ r6 e$ |6 x3 K
/ S0 F& [. ~2 z
3 j; l5 }0 s$ e) c7 V4 LABB机器人运动指令MoveL--应用:
8 Z7 X, `5 C5 q" c 机器人以线性移动方式运动至目标点,当前点与目标点两点决定一条直线,机器人运动状态可控,运动路径保持唯一,可能出现死点,常用于机器人在工作状态移动。$ _% [2 {. ?8 i" m c& Y- x7 N
{3 ^3 u0 |% o5 f3 C2 C
ABB机器人运动指令MoveL--实例:" d E9 b m7 k1 n. ~5 y: `
MoveL p1,v2000,fine,grip1;' }' i, j, x' Q% q/ ? B+ W3 ]
MoveL\Conc,p1,v2000,fine,grip1;
C. g9 H" ]* ?7 z Z. P2 q) P* V MoveL p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;
. C5 q! T/ E2 O7 O0 p" h+ ^ MoveL p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
( S6 L; {% ]9 f5 C MoveL p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1; 5 J8 ^+ c# p# A, G v5 P' v! z
MoveL p1,v2000,fine,grip1\Corr;
) U2 v( ]/ `2 B5 N1 j) x) i- Z; y: x# k: s0 i6 g& P
$ z' x6 V. x' L) G
|
|