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运动指令MoveJ-ABB机器人标准指令编程
Z- F C- @+ _MoveJ [\Conc,] ToPoint, Speed [\V]| [\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj];8 b, i. |+ ^8 G* u
[\Conc]: 协作运动开关。 ( switch )
( ~) A6 }5 t% _: P. @, P1 ^ToPoint: 目标点,默认为 *。 ( robotarget ) 3 r A( s% C1 M/ R# m2 R6 T: A
Speed: 运行速度数据。 ( speeddata ) % ]- d$ k1 w/ |# z. _
[\V]: 特殊运行速度 mm/s。 ( num )
0 w: r1 `/ J# t" a* E: o; N9 d[\T]: 运行时间控制 s 。 ( num )# n+ @: s3 x3 j* i
Zone: 运行转角数据。 ( zonedata ) % t& c2 [. j+ ^7 e6 Z; M5 B
[\Z]: 特殊运行转角 mm。 ( num ). M/ y. i( I) f; O/ A- L5 E/ G% q
[\Inpos]: 运行停止点数据。 ( stoppointdata )
. }3 j8 Z \5 T* b' C' ?( jTool: 工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata )
2 W) C0 r6 p0 \# i# E[\Wobj]: 工件座标系。 ( wobjdata )
- ]. a2 R4 g* G# [+ S1 W2 D3 d$ R# t0 i ?' @
' C. h" Z! g2 r% r
ABB机器人运动指令MoveJ--应用:! @7 w1 p0 ]: X* S
机器人以最快捷的方式运动至目标点,机器人运动状态不完全可控,但运动路径保持唯一,常用于机器人在空间大范围移动。
" @' p+ t' w! H! h3 d; I5 B& n
% e+ b: |5 z; Z2 u" N: B/ [ABB机器人运动指令MoveJ--实例:
9 B1 L' u8 l# l/ t( O MoveJ p1,v2000,fine,grip1;
$ j* @1 j* R9 Y/ _' ] MoveJ\Conc,p1,v2000,fine,grip1;+ Z( ]2 e) Z0 b7 N ^7 t
MoveJ p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;0 d0 A5 a$ h' v; j( |+ L: I5 _8 h
MoveJ p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
1 ~$ b4 C/ T+ l5 a; D. e# [- f7 C MoveJ p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
: ~- Z) R s$ A7 R7 p" p& F4 _- J! G/ y- x: K0 L3 C5 F
/ b Y, N3 A4 S2 p) w! x2 Y
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