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通信指令TPReadFK-ABB机器人标准指令编程
! A, z0 O* ~' p; ]" U6 H5 ~TPReadFK Answer, Text, FK1, FK2, FK3, FK4, FK5 [\MaxTime] [\DIBreak][\BreakFlag];
. H( G4 R( d$ lAnswer: 数字赋值 1-5。 ( num )
3 v0 @9 i! R: P y) m9 B( iText: 屏幕字符串。 ( string )
: Y4 y. z7 d( O2 ZFKx: 功能键字符串。 ( string )
+ [5 F& L d$ r I[\MaxTime]: 最长等待时间 s。 ( num )
9 m! ]& Z6 R0 u9 F[\DIBreak]: 输入信号控制 。 ( signaldi )
7 Z8 n8 K* U4 q6 w, b# N. D[\BreakFlag]: 指令状态控制。 ( errnum )
6 _3 L3 I5 \1 w0 \8 F
, V, W5 I) d- K" I5 h2 p 5 ^. i6 N6 ]9 M( ^( J- w
ABB机器人通信指令TPReadFK--应用:" L x$ b+ y1 I! p( M
在示教器屏幕上显示相应字符串 ( Text ),字符串最长 80 个字节,屏幕每行可显示 40 个字节,同时在 5 个功能键上显示相应字符串 ( FKx ),字符串最长 7 个字节,通过选择按相应功能键,给数字变量 ( Answer ) 赋值 1-5,通过这种功能,当前指令可以进行数据选择,但必须有人参与,无法达到自动化,已被输入输出信号替代。另外,在执行当前指令时,必须等到功能键输入,才执行以后指令,除非选择相应参变量。通过这种功能,当前指令常用于错误处理等场合。2 U6 g. \% u9 M ^, z
2 s# s% }7 B* m: {) X; |8 Z2 o) B$ `7 RABB机器人通信指令TPReadFK--实例:
6 k$ E3 s6 ^& E5 } TPReadFK reg1,“More?”,stEmpty,stEmpty,
) i& S* `( b3 w1 t) R; ?6 t& h stEmpty,“Yes”,“No”;
$ {' ?. }" d- d8 O9 I
. k2 b' F/ o) r
' w+ U" {- z" W9 G! @ABB机器人通信指令TPReadFK--参变量:
: {! d* K/ G4 ]7 G- [\MaxTime]6 d) [9 A( {: b7 e, k/ h6 x* r
机器人执行当前指令等待时间超过最长等待时间,机器人将停机报错,如果同时采用参变量 [ BreakFlag ],机器人将继续执行以后指令,并且给出相应错误数据。6 H i& |/ p7 u% A
- [\DIBreak]* P6 F& ]4 u9 P
机器人通过输入信号来继续执行以后指令,并且给出相应错误数据。2 O# O9 D$ w+ M0 o y
- [\BreakFlag]
" ]0 g2 c2 l8 C) O, i ERR_TP_MAXTIME
$ w4 x7 J* d, q5 B8 f ERR_TP_ DIBREAK, `4 c- V! N2 W- C" G) H8 f
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