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中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程. U" b, L$ c) x9 T* J( ?1 C
ITimer [\Single], Time, Interrupt; [\Single]: 单次中断开关。 ( switch ) 1 s' j. ?2 d2 W. L' s+ ~9 |
Time: 触发中断时间 s。 ( num )
6 s& L V/ _) M, Q+ s- s$ z3 m' QInterrupt: 中断数据名称。 ( intnum )& k% A+ F7 e3 g* b6 F _( {. x
8 `0 X5 s$ Y; M6 N1 S& p
" Y/ h1 _& i( z1 E/ O4 I" ?ABB机器人中断指令ITimer-应用：; x1 V; c0 E* V8 ~
定时处理机器人相应中断数据，此指令常使用于通过通信口读写数据等场合。$ K1 l/ e; S' u; t4 H
' K; p- A+ u' T+ ?8 VABB机器人中断指令ITimer-实例：
9 ]* r4 E- t" v4 ]4 n' T …9 X5 C& D$ l0 D7 V
CONNECT timeint WITH check_serialch;
I, O& w1 H6 s8 p1 ? ITimer 60,timeint;
/ ]2 n6 K7 v* K' g, R; i …
& N7 C# @# X0 \$ ^( ^ TRAP check_serialch
$ b$ C+ y: a9 b; ?7 c; P! R WriteBin ch1,buffer,1;
0 _& D+ L, W- X8 H( O IF ReadBin(ch1\Time:=5)<0 THEN
$ I3 M' u, L5 X' J: y4 M" Y; y TPWrite “Communication is broken”;* L1 J i( p, c$ g% f! W
EXIT;: Q* d8 v3 T7 W
ENDIF
. t' [/ V( ^' K, j* J ENDTRAP
$ n9 e: `& k4 u; G" a | 
QQ:345103927|Archiver|手机版|禁闭室|问答社区|机器人教程网
发表于 2019-9-18 10:29:39
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