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中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程
. w* a8 l- S" ~7 n& qITimer [\Single], Time, Interrupt; [\Single]: 单次中断开关。 ( switch ) 1 e, b* o4 P6 _- H' m/ w
Time: 触发中断时间 s。 ( num ) 8 S) c% G; p' [
Interrupt: 中断数据名称。 ( intnum )
5 p, J5 X0 T8 }: ~ ?$ A3 Q5 ^; q& m6 g
2 Y) l2 S1 E0 f0 B& {' NABB机器人中断指令ITimer-应用：
2 o) O$ v' X1 F5 ^+ ^1 l 定时处理机器人相应中断数据，此指令常使用于通过通信口读写数据等场合。9 ~9 ^- p1 s: {% w
1 ?$ S: R5 Y: l4 i6 fABB机器人中断指令ITimer-实例：" w# v2 K4 L6 s' ^. m$ f, A
…
5 `* Z# c0 T( v) V CONNECT timeint WITH check_serialch;0 b( p. i* s. T+ h
ITimer 60,timeint;
5 v' C4 Q' N" Y* u8 O …/ {/ ^9 N. f9 ~" w; b
TRAP check_serialch
" Z2 D3 R) w% O N WriteBin ch1,buffer,1;2 `9 Q, K. H! J. |1 z
IF ReadBin(ch1\Time:=5)<0 THEN
' Y: Y& D. W# Q. v3 m" c( P TPWrite “Communication is broken”;1 M7 v1 E: k* |+ w: ?$ ?3 a0 p
EXIT;
" k" k4 G# W- h7 ` R ENDIF- M: k/ y* o+ V& o; X, M r( @
ENDTRAP
" s5 I, i" E& K( r, }" a; l* R | 
QQ:345103927|Archiver|手机版|禁闭室|问答社区|机器人教程网
发表于 2019-9-18 10:29:39
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