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中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程
4 H* Q0 b9 q$ `ITimer [\Single], Time, Interrupt; [\Single]: 单次中断开关。 ( switch )
; N" Q r5 q ETime: 触发中断时间 s。 ( num )
& n1 w( N5 |0 B% ~Interrupt: 中断数据名称。 ( intnum )
. f# x; H% ^1 X6 v8 P
+ C/ e6 ^8 `; H7 t 3 R3 `# X8 E W
ABB机器人中断指令ITimer-应用:/ }* D- b, X' o( g) v: Y
定时处理机器人相应中断数据,此指令常使用于通过通信口读写数据等场合。
* C1 C' }6 j) Q) B d' ^
. _ j1 L/ Z9 F3 `8 E# ?ABB机器人中断指令ITimer-实例:
. E4 Y7 c" g& E5 u: Y …/ ]0 ?) u# w) O4 O. H2 V ]
CONNECT timeint WITH check_serialch;% ?8 k+ G. d+ `: A
ITimer 60,timeint;
4 Z6 _6 B U9 \1 K …( N; n7 E! q) h. o# h+ m
TRAP check_serialch
* R, C0 ~! o9 }4 ]6 | WriteBin ch1,buffer,1;
! `$ Z# b: ? W1 e: L( p1 w IF ReadBin(ch1\Time:=5)<0 THEN
K M7 ]) y3 G! D2 a4 d y+ F( Z TPWrite “Communication is broken”;' R2 ~7 B/ H1 A3 b7 {1 s7 F, n
EXIT;# V" [& |* b$ \! C. Y, K8 z
ENDIF6 ?0 h4 H& U, q4 n$ w* F
ENDTRAP
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