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中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程4 ]' v8 W1 s8 N6 c
ISignalAI [\Single], Signal, Condition, HighValue, LowValue, DeltaValue, [\DPos]|[\DNeg] Interrupt;
1 C3 W. B7 }8 L3 I0 g5 i2 d[\Single]: 单次中断开关。( switch ) " W3 t2 Q! I! D$ ~
Signal: 触发中断信号。( signalai ) 4 z* O0 B" H2 Y! K+ `/ V. H
Condition: 中断触发状态。( aiotrigg ) , s6 O) q& @* v: N) j
HighValue: 最大逻辑值。 ( num ) + ]: o% W L! S0 w/ l
LowValue: 最小逻辑值。 ( num )
' N. }+ ?6 N, t- |2 T( s& i9 d9 j" _DeltaValue: 中断复位差值。( num )
! L: F3 l4 E3 C/ M7 b2 T[\DPos]: 正值中断开关。( switch )
9 _2 m* h1 A3 b. I0 k' a; ~ [\DNeg]: 负值中断开关。( switch ) 1 q$ N% C2 v+ M- t8 i, C* p
Interrupt: 中断数据名称。( intnum )
中断触发状态：
9 o: _* A0 F3 Y/ M J- b) }0 j. t- AIO_ABOVE_HIGH
) T" J; W- R3 X! W+ Q" Y; A8 ]
模拟量信号逻辑值大于最大逻辑值 ( HighValue )。2 a. N" H L5 d0 g1 s
- AIO_BELOW_HIGH 1 L/ x" {" [# F- i
模拟量信号逻辑值小于最大逻辑值 ( HighValue )。
1 t4 ^4 q7 V f M
$ F6 v1 ]2 p# F- Y- AIO_ABOVE_LOW
% c% X" C& @5 u1 N+ m1 k: G8 d
模拟量信号逻辑值大于最小逻辑值 ( LowValue )。3 a( C, |2 C& }1 P3 l3 N; z( w
8 R, N& j6 ?% f6 W$ X" G1 O/ [ J
- AIO_BELOW_LOW
. J4 v: M1 H$ S$ g) N
模拟量信号逻辑值小于最小逻辑值 ( LowValue )。
1 L1 W5 N4 E& H% }" B# w
& }( z4 @+ x- a: {& e+ Y* A% C) F- AIO_BETWEEN
' Z% }4 q) @% _! l
模拟量信号逻辑值处于最小逻辑值 ( LowValue ) 与最大逻辑值 ( HighValue )之间。
( c/ m% W; R9 q: m- u; |4 i, X5 t2 c* I+ T' |" q) x7 ]5 Y+ o
- AIO_OUTSIDE$ h% _% o1 _2 S: s
模拟量信号逻辑值大于最大逻辑值 ( HighValue ) 或小于最小逻辑值 ( LowValue )。
: `7 Q0 I! ~) M( `! y: h- D# q3 K# j# d; q4 _: l, `
- AIO_ALWAYS
7 p( I( N* v4 u. H6 T$ x# ]( t
总是触发中断，与模拟量信号逻辑值处于最小逻辑值 ( LowValue ) 与最大逻辑值 ( HighValue )无关。
8 L. \0 f7 _7 ]0 |中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程应用：
+ s' H* X* p: K" P/ q 使用相应的模拟量输入信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。/ s& i/ i N1 p" @" [
! Q8 w" {! Q3 O! A中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程实例：( j; `# Q* _* k5 [7 O0 Y
…+ b# l6 Z; W5 ]- n8 s7 i
CONNECT int1 WITH iroutine1;
u( D$ _9 {4 Q, ?: S' n ISignalAI\Signal ai1,AIO_BETWEEN,2,1,0,int1; →中断功能在单次触发触发后失效。
" W5 E( [" V$ {, | …
- B2 ]' t& ]! J4 {) G. j' _ CONNECT int2 WITH iroutine2;0 U0 U) H7 r7 J3 k/ n1 ]
ISignalAI ai2,AIO_BETWEEN,1.5,0.5,0,int1;7 r. w$ G7 A0 V
…
! }/ Z* `9 n7 u, `) M _: L* r' Z2 T CONNECT int3 WITH iroutine3;
8 o/ ~1 I/ A0 O ISignalAI ai3,AIO_BETWEEN,1.5,0.5,0.1,int3; →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。5 i) Z6 ^) c' w% q b- R
…
: z4 V; D& K, p0 J% ~' G9 L
9 a6 M2 k) ?. I; ?3 K& _7 w% Y; Y! s
中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程限制：
- r, m+ u7 \6 T1 o5 x- t/ [2 b2 q, V* [- 当前最大逻辑值 ( HighValue ) 与最小逻辑值 ( LowValue ) 必须在模拟量信号所定义的逻辑值范围内。
- 最大逻辑值 ( HighValue ) 必须大于最小逻辑值 ( LowValue )。
- 中断复位差值 ( DeltaValue ) 必须为正数或 0。
- 指令 ISignalDI 的限制，仍适用。
& K2 F5 J Q7 R8 ]6 n5 c2 s
7 i" W) c5 q3 t' d# b
$ J. z- [ s6 ]0 E |
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QQ:345103927|Archiver|手机版|禁闭室|问答社区|机器人教程网
发表于 2019-9-14 17:38:48
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