|
注册用户,获取RB币,享更多免费资源下载和阅读权限。
您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?立即注册
x
例行程序调用指令CallByVar-ABB机器人标准指令编程7 u- A8 \ G1 R; g7 I2 E
CallByVar Name, Number; Name: 例行程序名称第一部分。( string ) # I( k1 T3 w& U7 h9 _+ K
Number: 例行程序名称第二部分。( num )
% L+ ]$ W: J& @
2 O2 n; ~. E- n: H: S1 p 8 J9 w! P1 R, q2 M2 O0 y
CallByVar指令应用:
5 ~# s H u) G 通过指令中相应数据,ABB机器人调用相应例行程序,但无法调用带有参数的例行程序。: a7 \, G5 O" x; a: A* u; w$ Q
6 S- U2 R3 q+ O2 o5 M3 A
CallByVar指令实例:
3 ~9 A8 ^ o( I$ G& z t* z q reg1:=Ginput(gi_Type);
4 z/ N8 p! X5 E" n; i2 {3 y# N CallByVar “Proc”,reg1; ) c( ~! v V( k3 j) L4 s7 c
8 T% t# n# T1 i# dCallByVar指令限制:
! J: x& s$ ]/ Q4 f4 Z- }. t: [" A- 不能调用带参数的例行程序。
- 所有被调用的例行程序名称第一部分必须相同,例如:proc1、proc2、proc3。
- 使用 CallByVar 指令调用例行程序比直接采用 ProcCall 调用例行程序需要更长时间。0 @- R7 d1 \5 O" h9 D' n4 F8 P3 t' O
! k) V# P* x1 I: c, W9 q( p
Error Handling:
. s% ?+ D8 {+ |8 ~- ERR_REFUNKPRC3 t& l2 v$ i' v+ ]( M. a
系统无法找到例行程序名称第一部分。" W- p- j, e. c0 `& l
- ERR_CALLPROC4 l: |! @9 _# T
系统无法找到例行程序名称第二部分。4 Y1 ~% F- p) i1 I8 z6 \* v
$ _+ c" w+ g; B" aCallByVar指令实例比较:
7 G; c9 Z; e6 h& w TEST reg1 " P7 X& z$ {2 C* Z* u1 r
CASE 1:
7 B7 @% t0 {2 S lf_door door_loc; 8 P1 g# v& }4 @) _3 z
CASE 2:
5 z+ p- J+ N. S rf_door door_loc; ' }3 W( @( u L5 e; W% F
CASE 3:
) ^$ f% S1 E1 K4 l lr_door door_loc; / T( w7 G; K6 m0 M e: t
CASE 4: " D6 r6 Y" ]/ O2 E4 u% x
rr_door door_loc; 4 @9 C9 X! ?+ d
DEFAULT:
* ]' c, x0 z; C+ }$ m& M( ?: J: c EXIT;
2 n7 ^* ^, \. p- u1 w- q# [( h( x ENDTEST' A* w ]! O( u# t: Q C
CallByVar “proc”,reg1; → 指令 CallByVar 不能调用带有参数的例行程序。; K( Z ]( G- [1 A% B0 M# A
%”proc”+NumToStr(reg1,0)% door_loc; → 通过 RAPID 结构仍可以调用带有参数的例行程序。
8 U, o# I% V# a |
|