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程序运行停止指令Stop-ABB机器人标准指令编程' b3 t9 A! z. \
Stop [\NoRegain];
# [( |: X0 c5 }[\NoRegain]: 路径恢复参数。 ( switch )
5 P1 Q4 d% P( ]# v# i7 a& c$ x( m S! a! ~8 y
, N/ H8 j: a$ }
应用:
7 v% f( z" L3 Z V% C' ~4 n6 a 机器人在当前指令行停止运行,程序运行指针停留在下一行指令,可以用 Start 键继续运行机器人,属于临时性停止。如果机器人停止期间被手动移动后,然后直接启动机器人,机器人将警告确认路径,如果此时采用参变量 [\NoRegain],机器人将直接运行。
0 P- q' e# T5 h! m& g! O- {" V- n/ Y
实例:, P0 S% ] w0 _
…
2 U0 H& |+ w4 \+ J0 f Stop;8 D& G2 U% ?8 i" ]7 @
…
. y. M U; w4 W9 f
7 U5 b; N, U! I/ U6 N5 }! u9 N+ c区别:5 U- _* x4 T1 A/ O7 f
MoveL p2,v100,z30,tool0;
8 n! J4 `" M. [& g: B$ ? Stop; ( Break; )5 ]* L8 `$ j# Y& i5 l4 T9 V
MoveL p3,v100,fine,tool0;
/ @' F9 g& ] L7 n% ?! r) g: x% | |
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