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输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程
" [+ n- Y8 Y2 X9 FWaitDO Signal, Value [\MaxTime][\TimeFlag]; Signal: 输入信号名称。 ( signaldi )
$ C$ X8 p# A) ^9 Q4 CValue: 输入信号值。 ( dionum ) ( O1 y3 {& I) v6 D: p* ]3 b V
[\MaxTime]: 最长等待时间 s。( num ) ; y; i8 ~9 [5 ~# C7 w; g& J5 C
[\TimeFlag]: 超时逻辑量。 ( bool )
* Q/ Z- v1 p% Y$ w/ Z6 W' O" S7 h" ~
1 `% E0 D2 W+ m) a + \* x O3 A8 w4 L- @) r: n! H1 q
应用:
2 p6 @: d/ Q& w! o3 i. H 等待数字输出信号满足相应值,达到通信目的,因为输出信号一般情况下受程序控制,此指令很少使用。" V- V5 |8 Y$ j* p. M
& T9 D# y% z5 D5 U( @- t; `实例:
/ l2 L! |" A( b# d C* Q C, g( B3 P PROC Grip()8 G0 A% W2 H3 g P# A
Set do03_Grip;" p5 Q, Q' I" M; {6 _+ ?
WaitDO do03_Grip,1; →ABB机器人等待输出信号,直到信号 do03_Grip 值为 1,才执行随后相应指令。# } N' G6 f1 E; J8 j
… F7 N8 t$ G% i8 m& r& J# n' n
ENDPROC5 x6 Q3 T7 Y3 z# H
& h# l% e$ r6 ~8 r& ^* m
PROC Grip() I0 I5 m; L4 ~' N
Set do03_Grip;: n6 @. e0 W; } r+ D( _
WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=5; →ABB机器人等待相应输出信号,如果 5 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1,自动进行 Error Handler 处理,如果没有 Error Handler,ABB机器人停机报错 。/ M% n4 R1 n" T, F+ L' C
…8 O( Y, X& a+ D7 i
ERROR j- L9 R0 T' Q. ` }! |, q
IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
: Y J/ r( C, p4 b! K TPWrite “……”;
: j# n* z: \# i& Z' @/ v RETRY;& J6 B* v) v. u# G" W
ELSE. S$ V! X q k A; f
RAISE;
) m {$ R' r3 Y2 V; {! | ENDIF
! I5 M* M n, D+ ^% ] ENDPROC
w/ i" D5 r: i. E! |0 L+ I* G+ z. g1 ]4 V% W# j' I0 |" h
实例:
# s( a6 w2 I3 G( U) B& D4 i PROC Grip()
/ u5 f: ]# V' @5 @# k4 R8 q2 } Set do03_Grip;' C6 u2 x- f, r! z `
bTimeout:=TRUE;; u3 n) y4 X8 e! G7 ]! q3 z
nCounter:=0; D; Y+ ~% A1 N- N+ q
WHILE bTimeout DO& p( i, {5 M$ x3 q9 E& X- K2 _' {9 u# c
IF nCounter>3 THEN; ~7 @% e7 U& v, q+ W
TPWrite “……”;
" ]& g) U- k: i2 d$ N+ d ENDIF
- Z6 N3 L: U% x6 J$ i' w IF nCounter>30 THEN
* V% s) z, ^, B3 {- O Stop;
) n( d& `( T/ M( H: J6 c ENDIF, A! l3 V; Z: x# F, x- W
WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout; →ABB机器人等待到位信号,如果 1 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1,ABB机器人自动执行随后指令,但此时 TimeFlag 值为 TRUE;ABB机器人等到信号 do03_Grip 值为 1,此时,TimeFlag 值为 FALSE。! n/ X) w+ l& Z0 L9 h3 l1 A# L# L
, v! k; s4 l2 a: S) G* q9 ?5 ^4 }& L
Incr nCounter; & S+ w: Z3 E3 F" \
ENDWHILE
' } q+ o3 k/ A# q …: B( d# ?) ^( i% v: h# o; ~7 B
ENDPROC$ a. [- L! U0 _) r, e- j
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