输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人 · 发表于 2019-9-3 17:02:01

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输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程

WaitDO Signal, Value [\MaxTime][\TimeFlag];

Signal:             输入信号名称。   ( signaldi )
Value:             输入信号值。          ( dionum )
[\MaxTime]:       最长等待时间 s。( num )
[\TimeFlag]:       超时逻辑量。          ( bool )

应用：
      等待数字输出信号满足相应值，达到通信目的，因为输出信号一般情况下受程序控制，此指令很少使用。

实例：
      PROC Grip()
      Set do03_Grip;
      WaitDO do03_Grip,1;  →ABB机器人等待输出信号，直到信号 do03_Grip 值为 1，才执行随后相应指令。
      …
      ENDPROC

PROC Grip()
      Set do03_Grip;
      WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=5;  →ABB机器人等待相应输出信号，如果 5 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，ABB机器人停机报错。
      …
      ERROR
      IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
         TPWrite “……”;
         RETRY;
      ELSE
         RAISE;
      ENDIF
      ENDPROC

实例：
      PROC Grip()
      Set do03_Grip;
      bTimeout:=TRUE;
      nCounter:=0;
      WHILE bTimeout DO
         IF nCounter>3 THEN
            TPWrite “……”;
         ENDIF
         IF nCounter>30 THEN
            Stop;
         ENDIF
        WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;  →ABB机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，ABB机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；ABB机器人等到信号 do03_Grip 值为 1，此时，TimeFlag 值为 FALSE。

         Incr nCounter;
      ENDWHILE
      …
      ENDPROC

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[ABB示教] 输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程

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