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输入输出指令WaitDI-ABB机器人标准指令编程3 u) z8 n- q. w: y# ]
WaitDI Signal, Value
! @2 D+ q; J/ r" _! \[\MaxTime][\TimeFlag];
' J( p7 J) r0 p7 X, E( `Signal: 输入信号名称。 ( signaldi )
i; [* L/ y* B2 CValue: 输入信号值。 ( dionum ) - v: s S' A/ M* _$ U; E
[\MaxTime]: 最长等待时间 s。( num )
1 D* P$ q0 H$ f u[\TimeFlag]: 超时逻辑量。 ( bool )" s6 p. M* i3 c3 g. Z. @
9 ^% b# B) ^! X4 | % s% z( [9 O- f. a
应用:0 D+ ?; s! b* C9 k8 A# b. \
等待数字输入信号满足相应值,达到通信目的,是自动化生产重要组成部分,例如:ABB机器人等待工件到位信号。
5 g# a9 O7 I) t0 x8 Z' r# T, a% D" s( @' I6 d, _: K
实例:
1 Z7 Q) E' \$ G% g; x. P; w PROC PickPart()/ v( Q0 i5 I$ j; W( R& Q
MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
# N) W( g: @- j, ? d+ b: a WaitDI di_Ready,1; →ABB机器人等待输入信号,直到信号 di_Ready 值为 1,才执行随后指令。+ M% x& U) ?& A
…
1 I- ] q g4 K3 {( A ENDPROC) D+ _8 d0 H9 a7 Y
1 ~! j% `0 r3 m. Y; TPROC PickPart()/ J4 m: w( j% B( t! B1 A, C
MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
; F' o& q6 O4 z# U7 |% ? WaitDI di_Ready,1\MaxTime:=5; →ABB机器人等待相应输入信号,如果 5 秒内仍没有等到信号 di_Ready 值为 1,自动进行 Error Handler 处理,如果没有 Error Handler,机器人停机报错 。
; } ?( K1 U1 |$ T* z …
" l+ d4 |* T6 a* f; L; ] ERROR* d7 U O$ N. P/ ]4 N+ i
IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN9 h; Z1 w( R5 g$ r
TPWrite “……”;% N$ ^9 M8 B6 y6 T _5 |$ e
RETRY;
! A9 o; {% ?+ _& j5 m ELSE
/ P" q5 e, J3 C1 G$ f' | RAISE;6 P5 X% {: T: D$ G
ENDIF% x3 n; l$ a1 v% X
ENDPROC
( }; E* Q. r4 O. ?) Z1 ]7 U* C q& H' c; H5 A, I7 d+ _+ H {
实例:
. f7 B" c7 ?9 M PROC PickPart()/ R t& q/ h2 ? k: D2 i
MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
8 F5 A" W& w. P0 @ bTimeout:=TRUE;" k: M2 B$ ` J( P7 B
nCounter:=0;5 K1 r' Y5 C H5 C! `* _/ g0 a
WHILE bTimeout DO
+ ^$ t. G s* s: D& g: d. X IF nCounter>3 THEN3 Z: A0 f9 U. m- H* X- {/ d8 e
TPWrite “……”;9 L- v& T. r% x
ENDIF, D' z: e. T* W9 L9 s! i
IF nCounter>30 THEN
& p1 Z5 N& X2 K Stop;
2 ?5 m6 s4 C2 I& B ENDIF- b D; i9 k1 d" I" j
WaitDI di_Ready,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;→ABB机器人等待到位信号,如果 1 秒内仍没有等到信号 di_Ready 值为 1,机器人自动执行随后指令,但此时 TimeFlag 值为 TRUE;机器人等到信号 di_Ready 值为 1,此时,TimeFlag 值为 FALSE。/ B2 H! ^& q/ N: P9 W" y
Incr nCounter; $ q/ D# n+ Y9 T
ENDWHILE
) J+ V5 G4 @* b …
) \; C! k/ T4 n% I ENDPROC
* h/ o0 t: x7 H5 X1 L- |# J |
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