|
|
注册用户，获取RB币，享更多免费资源下载和阅读权限。
您需要 登录 才可以下载或查看，没有帐号？立即注册
x
输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程IOEnable “cell1”,0;
3 V5 |; N4 s" o& s实例：
0 N& ^* s! k; l) D VAR num max_retry:=0;5 p7 ^& ]% b! O' i
... g6 e p) M/ G0 J0 X. s' e
IOEnable “cell1”,0; → →输入输出板 cell1 开始激活，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。( h7 U8 g8 V, k: u
SetDO cell1_sig3,1;
5 e( f. c: n% ` ERROR, p# e, H1 p7 w! ^) |& ~! j9 T1 i2 o
IF ERRNO=ERR_IOENABLE THEN! O/ b9 `# D% M, d. }9 d
IF max_retry<5 THEN& v, M0 m5 Q& @0 |
WaitTime 1;
- X) s3 k# Q: T8 \ max_retry:=max_retry+1; → →通过每次 1 秒进行计数，连续5 次仍无法激活输入输出板，执行指令 RAISE。4 m$ [4 K( }8 k7 ~
RETRY;8 \. v/ A. G4 i2 ~
ELSE
3 A1 ]9 p3 F" f6 p RAISE;7 S8 ~# Q) P% c8 L: M6 n* Y
ENDIF9 Y" n. [$ _6 d7 f
ENDIF5 c7 Q" S8 ~% D# ~6 h
) m" B/ i5 T* w1 x: v
Error Handling：8 b2 g. e; x; h3 t; T* m
- ERR_IOENABLE
6 A- U, n! O( C, S) d1 ?
超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板激活。
3 u3 c' @% ?" ]. |5 {8 V- ERR_CALLIO_INTER
& \: m/ o8 w! Q" ]
系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。
) `. d! j" k; m8 {$ y* }- ERR_NAME_INVALID
! O% [, g# k- F# X* O
输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。
! I. x; n3 @& `/ @* t( [" `# B3 X) e4 I" a7 A
; c, H( ~ v! o- E# q' m+ r# u |
|
QQ:345103927|Archiver|手机版|禁闭室|问答社区|机器人教程网
发表于 2019-8-30 19:19:07
收藏
分享
淘帖
支持
反对