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输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程
, m) e7 Z2 P* S. b YIODisable UnitName, MaxTime; UnitName: 输入输出板名称。( num ) 7 `- d& q& q' ^5 h, \; b0 U
MaxTime: 最长等待时间。 ( num )3 Q' K' G& P& Z; D5 u1 ]6 p
, J: X8 C8 O+ I& s: f& q/ k
* |7 P" s: ^% k. L9 a
应用：4 v# [ u0 S& G n: P0 a
通过指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动失效，系统将一块输入输出板失效需要 2－5 秒。如果失效时间超过最长等待时间，系统将进入 Error Handler 处理，错误代码为 ERR_IODISABLE，如果例行程序没有 Error Handler 机器人将停机报错。
! p9 P, M* B( A) u
! b; }, Z+ Z2 b实例：4 o* K8 U, b) [0 ^
PROC go_home()
" a4 H1 f* H1 F2 V- I recover_flag:=1;
. j. [! b, M6 a$ M3 ?. }" f7 X. T IODisable “cell1”,0; 【输入输出板 cell1 开始失效，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。】0 S0 E" |9 z) j
MoveJ home,v1000,fine,tool1; `$ C3 u) Z1 w$ n4 T2 H! X& T
recover_flag:=2; 【利用机器人移动至 home 的时间完成输入输出板失效。】) K4 T( `, p+ ^: u5 X; u1 s. b
IODisable “cell1”,5; 【确认输入输出板 cell1 失效。】
! y$ }! |! `8 N& ] ERROR- ?) s$ R" V# W5 b
IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN
# \* d1 ]9 w+ ~8 Z) \ IF recover_flag=1 THEN
: T' Z% ^' m6 ], w+ h TRYNEXT;
, Q2 U0 N/ b/ V( }3 Z ELSEIF recover_flag=2 THEN
/ e7 d& m0 }! c) r RETRY;
5 h1 G- k! v' s* i% R+ F2 u* G ENDIF: V. ^6 F4 _1 q7 ^7 [+ `' ?
ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN 【连续 5 次 RETRY，仍无法完成输入输出板失效。】
0 g: [$ J! {+ X ErrWrite “IODisable error”,“Restart the program”;
* o6 K8 V% p- B1 N1 K/ `% W Stop;2 a% @2 B4 Y% A: o! T
ENDIF
+ U( U$ O! |) R2 Q( y6 t6 o/ | ENDPROC% m& P* A7 P, F/ g. i
: T! t0 S3 E: S7 L* y6 ?! U
Error Handling：
6 u* P2 n+ v+ p! w* U$ i( o& ^5 a- ERR_IODISABLE
# _3 R# h$ n. P: N+ e* \, N6 X
超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板失效。4 a- x: g6 n$ e5 N$ }8 `6 y4 G4 x% n
- ERR_CALLIO_INTER
; L. N; ]7 X! C3 @: ]1 A3 B+ o7 |
系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。, m9 r# q' F: u0 A$ m
- ERR_NAME_INVALID
- p' V3 e0 k( ?8 ^8 n
输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。
1 K$ \2 l! O8 s5 \2 @# b7 V. g* U" J$ E& B
- ^. [- T H3 q' L+ E! C4 P | 
QQ:345103927|Archiver|手机版|禁闭室|问答社区|机器人教程网
发表于 2019-8-28 16:09:30
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