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输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程
. i6 y1 Q2 E8 }& V" O8 b0 [. r; _IODisable UnitName, MaxTime; UnitName: 输入输出板名称。( num ) ; A8 T) x+ x8 r: a% j) P! Y+ k4 u8 o
MaxTime: 最长等待时间。 ( num )( X( v" ]; G# G# @
% T8 J7 z6 d: Q( Z) p0 B
/ u ?- Y0 g' G* Z应用：
8 H, s5 w0 M/ T+ Y" E 通过指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动失效，系统将一块输入输出板失效需要 2－5 秒。如果失效时间超过最长等待时间，系统将进入 Error Handler 处理，错误代码为 ERR_IODISABLE，如果例行程序没有 Error Handler 机器人将停机报错。
0 n, d1 R. {2 v) I/ @2 X- ^' L+ K5 u, G* C4 U4 H0 x
实例：% S; e/ R4 `8 K: x
PROC go_home()
, W& X8 J* G r5 \9 H; m) M( |9 f# u recover_flag:=1;
. h3 b) Y( z5 b2 s/ e IODisable “cell1”,0; 【输入输出板 cell1 开始失效，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。】
# S2 g& Z0 T: a* A/ ? MoveJ home,v1000,fine,tool1;
5 o) C. O( X- D, r# r& ]( E- R+ } recover_flag:=2; 【利用机器人移动至 home 的时间完成输入输出板失效。】6 ]- ^: M8 u: X- O- [. _( Y
IODisable “cell1”,5; 【确认输入输出板 cell1 失效。】
; y6 T+ ?# b& L6 z ERROR' a! h i+ }6 k8 h- U
IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN- v7 j4 ?0 S4 V; |. R Y' w
IF recover_flag=1 THEN3 r. Z5 ~" f( o) z
TRYNEXT;
8 M5 b. F! ]3 T( s, H ELSEIF recover_flag=2 THEN% }. l' L( E) e7 N! i2 H- G G# U
RETRY;
$ E* \& Z* v; }: \ ENDIF% A( ~1 d$ D3 \, c* X( \
ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN 【连续 5 次 RETRY，仍无法完成输入输出板失效。】0 V" l2 } X1 u/ \% A
ErrWrite “IODisable error”,“Restart the program”;2 O) E1 A/ _$ s% I7 G, W g, a
Stop;
: q0 A. Z2 N, C ENDIF/ a# k% P9 \" X' \ N% W
ENDPROC
" J6 d/ g. w! F4 [1 {" @8 b4 X: V4 f9 `0 B& X! k+ _8 x" f
Error Handling：2 d) i- a+ t# d5 T1 I% A6 G$ N; S
- ERR_IODISABLE' p8 @' Y/ u9 T3 ^/ V0 ?1 E& F
超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板失效。8 v8 Z5 v8 v0 h v
- ERR_CALLIO_INTER u! a7 O( l- J, \- J# ~# P
系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。( b1 g" Y. O) y# ?. X
- ERR_NAME_INVALID7 J' I; l" @3 @/ H1 J3 Q% V
输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。
- x+ b n) Q+ X9 p3 A. W8 N% t: a, v3 I# O' z: D
+ F; |# }! p+ j# z. o | 
QQ:345103927|Archiver|手机版|禁闭室|问答社区|机器人教程网
发表于 2019-8-28 16:09:30
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