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输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程
6 c) h; B$ `( o/ v& a" WIODisable UnitName, MaxTime; UnitName: 输入输出板名称。( num )
$ J* J8 F/ Q5 S# qMaxTime: 最长等待时间。 ( num ); V# ^" G2 A4 O7 }! ]. J9 f
& a. l* `4 ]0 S! Y' D6 m" _
, g1 Q3 b' S) }) `8 X应用：% x- ~5 P# S: ? C6 o
通过指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动失效，系统将一块输入输出板失效需要 2－5 秒。如果失效时间超过最长等待时间，系统将进入 Error Handler 处理，错误代码为 ERR_IODISABLE，如果例行程序没有 Error Handler 机器人将停机报错。
. f7 u3 ]: v% k! @5 A/ S
+ d5 y5 e; K8 D& y- W7 w% i实例：
6 G: W+ W6 Q- A C) g PROC go_home()
- g: P! B7 L& a- G: n: d recover_flag:=1;
5 t$ n& ?/ D. T7 i- c( N- l% D* k IODisable “cell1”,0; 【输入输出板 cell1 开始失效，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。】
# D9 c6 t& {' d- _5 Z/ G MoveJ home,v1000,fine,tool1; t- p, R" `6 i( K4 x! C
recover_flag:=2; 【利用机器人移动至 home 的时间完成输入输出板失效。】
6 S- I& M o! t& R IODisable “cell1”,5; 【确认输入输出板 cell1 失效。】
! v3 h \ B9 C0 y4 C; _ ERROR/ I$ _# c/ c5 v) l0 M0 Z
IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN
% O& h, z: K) f" |7 B9 k7 ~! z7 Y IF recover_flag=1 THEN2 U/ @" ] ?" j& \, a! M
TRYNEXT;" P4 n: |: [! ?$ J5 E
ELSEIF recover_flag=2 THEN4 h) {7 R+ |3 _$ D$ X; Q
RETRY;' g7 K7 t/ {$ z* E' x: ]
ENDIF
% m) t8 e+ O; [+ G7 g8 e ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN 【连续 5 次 RETRY，仍无法完成输入输出板失效。】
" \( ] P& \4 Y/ L' | ErrWrite “IODisable error”,“Restart the program”;
% A( o V7 T' _2 K Stop;6 d& I$ {, I# }' x+ V) C# j
ENDIF& r# a; c/ u' b3 a
ENDPROC8 V. a6 F5 H, d$ ]8 t+ s: n- M
3 @6 {6 h- \+ |7 h2 s! _0 C$ yError Handling：- O( I! I4 Z0 ^ S- K
- ERR_IODISABLE! c8 I: W, e# s
超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板失效。
4 n9 ^2 E5 r/ m" [- [* x- ERR_CALLIO_INTER
$ y/ }9 ?! G+ A5 ^
系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。
) G0 l4 N4 {% x% {% w- ERR_NAME_INVALID* w* l4 M# T- E1 J6 z- C+ L
输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。
8 I$ u/ S2 K8 e, V$ x. e$ l. {7 W/ {+ j8 W! X: z8 b; V
4 r. K% p) h$ ?* v! L1 ?$ ^' e+ f- z+ ~ | 
QQ:345103927|Archiver|手机版|禁闭室|问答社区|机器人教程网
发表于 2019-8-28 16:09:30
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