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输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程
. j6 E* t: b) Z, HIODisable UnitName, MaxTime; UnitName: 输入输出板名称。( num ) % X: i) q. w0 W5 [3 r' E
MaxTime: 最长等待时间。 ( num )
& c- B d. |# D X8 A
' i) U5 D* z- W; X @+ ^0 i: f; W
7 Z5 _0 g- J7 k7 h1 H2 ]' @应用：
: ]$ _- d9 M) k' ~+ `0 S3 X: A* { 通过指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动失效，系统将一块输入输出板失效需要 2－5 秒。如果失效时间超过最长等待时间，系统将进入 Error Handler 处理，错误代码为 ERR_IODISABLE，如果例行程序没有 Error Handler 机器人将停机报错。
, Z9 D1 N, [% L
( t: j. n+ O$ E2 F& l5 Q实例：. ~( Y2 x. {4 q* i$ K2 u" C/ F5 V
PROC go_home()5 H% i) h% G% s. u) O6 _ X
recover_flag:=1;% ^, M4 d6 W0 v2 o
IODisable “cell1”,0; 【输入输出板 cell1 开始失效，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。】2 ~% }% i% W, q( Z! O, {
MoveJ home,v1000,fine,tool1;
4 t/ U, o7 G; d: F9 T7 K( w) m* G recover_flag:=2; 【利用机器人移动至 home 的时间完成输入输出板失效。】( r3 N) N* m1 E3 ^* {2 T9 G- j
IODisable “cell1”,5; 【确认输入输出板 cell1 失效。】4 }+ z8 y0 k+ C# w6 s# L
ERROR# r/ V; }# F4 _' I3 _8 _ N
IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN3 W8 G8 H+ Y; t5 ~4 O- h3 ]
IF recover_flag=1 THEN( b0 O$ ], t! k
TRYNEXT;
/ ^6 n/ [3 E/ I w# g: q" `0 Y J ELSEIF recover_flag=2 THEN, R7 W. g7 ^1 ^+ n
RETRY;
- _7 C' c8 b7 w# K! a ENDIF
& Q! W8 O- r$ ` ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN 【连续 5 次 RETRY，仍无法完成输入输出板失效。】- _( N& U9 y( n4 J: u+ j$ k" n1 w
ErrWrite “IODisable error”,“Restart the program”;# m, ~4 t/ M4 M4 l/ `$ T) ^
Stop;6 d$ z2 R) H% `
ENDIF
) d, }; C; b' m! t6 v( T ENDPROC
, c, P5 N, w; y2 b2 f/ s& D- C0 N. d# ]. y( ~ B; p1 Z
Error Handling：
( y) B% C7 A3 v' J3 g- ERR_IODISABLE
5 z' y# M* f, Z& d0 i/ c
超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板失效。, R: p- h7 n4 {8 @# u6 q I
- ERR_CALLIO_INTER1 ?% p3 f, l* m9 C* B
系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。( y2 S% Y6 b4 u1 m; @
- ERR_NAME_INVALID
% L- d: t6 L2 {6 k' o
输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。
" V' L1 c2 }# Q. n' l" k6 ]: n* y; A1 g
# }7 k( L R1 }$ c' t" s" f, o. X9 E# u
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发表于 2019-8-28 16:09:30
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