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运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程
" ?& C- m/ P! q& J ~: f. C* wSoftAct [\MechUnit,] Axis,
S5 A5 u4 L' Y+ Z: R6 dSoftness [\Ramp];
3 q" o! G$ e: y ~$ U' s/ V+ \ T# L" Q' ~0 I* C
+ R, I4 x% j# C
- [\MechUnit]: 软化外轴名称。 ( mecunit )
- Axis: 软化转轴号码。 ( num )
- Softness: 软化值 %。 ( num )
- [\Ramp]: 软化坡度 % 。 ( num )# d5 D7 N) |/ Q2 {4 U
/ q! T: t2 _" p
6 v. A; u$ [' R9 s应用:& k2 p" E# M( N$ \5 v" o" E
当前指令用于软化ABB机器人主机或外轴伺服系统,软化值范围 0%-100%,软化坡度范围>=100%,此指令必须与指令 SoftDeact 同时使用,通常不使用于工作位置。
1 P3 b+ ]+ J1 z( n
2 j! d7 l4 n' g4 q: i实例:; q9 P; H( k4 Q1 g
SoftAct 3,20;
9 S2 p! T6 T2 ^( ^. z9 x SoftAct 1,90\Ramp:=150;
6 l# P4 X8 w& a# Y: x SoftAct \MechUnit:=orbit1,1,40\Ramp:=120;
, R" }. e" N+ @
A( E% q( V) v: b限制:
2 k. C7 K) N6 A3 \ {$ K- ABB机器人被强制停止运行后,软伺服设置将自动失效。
- 同一转轴软化伺服不允许被连续设置两次。
9 M$ I/ r6 R; U+ w; N ; Q3 y1 d% D' b& c0 @
9 p: Y; ` L) d
/ E( c Q; R8 ?, z+ C0 K
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