注册用户,获取RB币,享更多免费资源下载和阅读权限。
您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?立即注册
x
运动控制指令PathResol-ABB机器人标准指令编程
" W( W2 @) `: L- [, aPathResol PathSampleTime; PathSampleTime: 路径控制 %。( num )/ m7 G+ h9 z8 d9 m# P* _
{0 e" l6 z. @' S d
应用:# K9 H& B( k* G: e# m
当前指令用于更改ABB机器人主机系统参数,调整机器人路径采样时间,从而达到控制ABB机器人运行路径的效果,通过此指令可以提高ABB机器人运动精度或缩短循环时间,路径控制默认值为 100%,调整范围为25%-400%,路径控制百分比越小,运动精度越高,占用 CPU 资源也越多。; q. H/ ]; w2 O# l: k5 K% h
b+ x) u2 @, b) y/ f实例:
+ G- J+ R" P3 S2 k% y" v5 z7 R MoveJ p1,v1000,fine,tool1;( w; I$ y' l: \# K
PathResol 150;
( x2 `5 L# E! e/ I- ABB机器人在临界运动状态 ( 重载、高速、路径变化复杂情况下接近最大工作区域 ),增加路径控制值,可以避免频繁死机。
- 外轴以很低的速度与ABB机器人联动,增加路径控制值,可以避免频繁死机。
- ABB机器人进行高频率摆动弧焊时,需要很高的路径采样时间,需要减小路径控制值。
- ABB机器人进行小圆周或小范围复杂运动时,需要很高精度,需要减小路径控制值。. p+ a. k9 r ^4 c2 P7 ^
2 x9 U. \ c1 ^. \+ G/ h v, Z: Z8 Y限制:/ X2 }$ B6 P( _- r. j o
- ABB机器人必须在完全停止后才能更改路径控制值,否则,机器人将默认一个停止点,并且显示错误信息 50146。
- ABB机器人正在更改路径控制值时,机器人被强制停止运行,机器人将不能立刻恢复正常运行 ( Restart )。
- 以下情况ABB机器人将自动恢复默认值 100%。
, G# H. \2 x8 G
- ABB机器人冷启动。
- 系统载入新的程序。
- 程序重置 ( Start From Beginning )。 5 C/ t# y, ], n9 J! ^9 A5 k' |
|