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一、ABB机器人编程，标准指令包括以下内容
m5 X* k. C9 Y$ N( e+ n) D 赋值指令 运动控制指令 2 t, O) k7 r3 {4 S/ T d
外轴激活指令 计数指令
( t1 u! l+ C7 F5 K' w. z) x, c5 e. F 输入输出指令 程序运行停止指令
A: k; x' o* u* a: [* p8 ] 例行程序调用指令 计时指令
! V# u5 G4 X$ D$ L5 D 中断指令 通信指令
" ?- }: _+ \/ m) m# M) Q* Q 运动指令 中断运动指令" a6 f* _8 u: T
程序流程指令 故障处理指令6 ~4 b) n/ A* n. J
座标转换指令 运动触发指令5 Z( S. @' L0 S" l z% ?
二、ABB机器人编程，运动控制指令：
& r0 K2 [1 ~) f/ p9 w4 r( E& @& o AccSet VelSet! @9 |3 ^9 t& P4 `6 \# A
ConfJ ConfL
% ?) N- {- h! A# l7 c SingArea PathResol
+ j4 g) q" {7 B8 u3 O! }6 }' w SoftAct SoftDeact
% m$ u) F5 [4 i% x6 G. A' _# |. z: N* m3 H9 N4 Z8 B
三、外轴激活指令
# n2 v7 {0 Y8 _& ^4 k6 I- M2 P ActUnit DeactUnit
" Q( W W, A" S4 S
$ T1 A' q0 j/ d& V L四、计数指令
5 R3 A" ?+ Q) \) v: _ Add Clear! t) C* D% p& T d" ]
Incr Decr
9 e J2 {9 @* a4 I' y9 V( e. F. d' b- j3 m9 ?! ^
五、输入输出指令
: v9 ~. }0 v! o; B$ q$ S R AliasIO InvertDO8 ^8 Q3 W& X. t
IODisable IOEnable6 @/ b( U0 X, A/ b' a. p
PluseDO Reset- r% V! d9 T" E+ A, s, S$ i/ I1 Q2 `- L
Set SetAO& J, X5 h$ }" S& t6 {1 y* A) E
SetDO SetGO+ J* x0 b5 ]9 X. g2 \
WaitDI WaitDO
: r5 x9 \8 r. j- O0 Q1 B j- e3 H+ x4 f
六、程序运行停止指令
1 k% T3 J' c/ Q; Y0 G ?" G3 T! r Break Exit
8 A+ m- I5 R: C' r' H4 ], m Stop ExitCycle& C- M8 z5 a0 Q3 F. o( ]- s! A% B* Z
& s4 X, Z" X2 M1 E, ^
七、例行程序调用指令
' R6 g, U1 Z; O' O( U8 S. p ProcCall CallByVar* [8 g- J' k0 d' ]4 V6 n& v; @
0 N+ ]: a+ k4 Y5 W! F八、计时指令
! U, K" m0 ?: ^, n _6 B3 ~ ClkReset ClkStart
F( E1 t% o! b9 a. q" u5 U. S ClkStop% A1 P9 ^1 U+ V6 J
9 c: R) g6 |4 [/ c/ o九、中断指令6 ?2 b+ c" V+ u P* p$ I$ S
CONNECT IDelete/ A5 ~2 X8 k" T1 s; T
ISignalDI ISignalDO2 P" P, m/ I7 o6 H9 @5 B
ISignalAI ISignalAO6 p* a$ C! X1 u0 D/ }' e: K
ISleep IWatch3 t/ [; Z* j) ~9 v, k2 ]. C
IDisable IEnable6 i9 f4 X. W) r, Y2 H' E
ITimer
% R7 F5 ^0 q0 F
: ]. H4 q; ?- F& @4 \十、通信指令 ( 人机对话 )8 X5 L. w. o5 n' a- L2 Y
TPErase TPWrite
' G" j D2 L- j+ @' _1 K6 ^ TPReadFK TPReadNum
7 k7 k' j+ e" c- }6 p ErrWrite TPShow
. M; d8 M1 n# e) I8 b( e- e( l4 J# U6 z, O
十一、运动指令/ q& a4 O7 N6 q) r
MoveJ MoveL $ C: W8 Z7 r, h3 r; P- Q3 n) G
MoveC MoveJDO
8 S: ^" [, n( c$ T6 q: N6 m1 _ MoveLDO MoveCDO
" Y( a# ?+ m1 R% L0 p8 y MoveJSync MoveLSync
7 ]0 o+ H6 o, ~9 n: @ MoveCSync MoveAbsJ
; s0 j, Q9 ~( \& D+ ^; U" y4 S; a% J$ t3 F4 P3 e$ `* d- Y
十二、中断运动指令
6 P5 }" K1 W, S9 Q StopMove StartMove
* g p6 [9 a8 F: s/ Q StorePath RestoPath
! D, q7 h1 X$ v% q( ?$ s$ L3 S" j$ G0 p8 H
十三、程序流程指令
1 u {0 K- g0 c6 Z: G IF TEST
5 n. L. N3 Z" r9 C- r GOTO label: d3 ^; K- ^* `3 a/ Y* K
WHILE FOR: D* N* |5 @% M( g( Y3 [
WaitUntil WaitTime: A, F- \3 q( N: y6 }9 Q
Compact IF
# N0 I- Z$ E- H. d3 `- ^! g# z+ K4 r# k2 ` W
十四、故障处理指令& x% J4 k- d; U
RETRY TRYNEXT# j, j6 y3 D7 P% B9 u7 h
RAISE RETURN
$ L. B5 Y' r2 U) V- |- D7 a. O* C/ G1 v% ^! ]8 s1 F; @4 ]; X
十五、座标转换指令. z* |* [# Q, }; A
PDispOn PDispOff
% D% m: ^) v8 b0 R3 @; ~& f. Q! U, l5 L PDispSet EOffsOn
: @& D! T5 u C' Z( I) U- A2 b$ W EOffsOff EOffsSet
* M" ]5 A# S$ \" |
' U% ]: s% |0 \' o$ b十六、运动触发指令
7 | m) d2 i# H% |' R TriggIO TriggInt
5 W+ f- \) u4 \7 n TriggEquip TriggJ* e3 F1 u0 i1 J {
TriggL TriggC' L" a; L! S. O8 I& h
- u% x/ g) k5 c3 ~
十七、程序流程指令－WaitTime
& j% ]' _9 _' ^) A# v: s8 U" v
十八、赋值指令 Data := Value;9 w+ T9 v8 z: @7 a; d; e
. j7 f& K7 ^" h
% L' e# ~) m, z0 M r |
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QQ:345103927|Archiver|手机版|禁闭室|问答社区|机器人教程网
发表于 2019-8-19 23:46:35
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发表于 2019-8-22 13:33:33
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