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一、ABB机器人编程，标准指令包括以下内容
2 m3 }: o7 x: T0 _. ^) O 赋值指令 运动控制指令
1 v$ }2 V+ D* s( h: F/ y 外轴激活指令 计数指令7 c6 t$ p% z# |
输入输出指令 程序运行停止指令
2 m! F0 d* c- P7 R" ^5 B8 a 例行程序调用指令 计时指令
$ ]2 F8 ?& ~( h' w 中断指令 通信指令
, n) K9 f% I4 ?1 ]% c5 R2 I 运动指令 中断运动指令7 w4 A( s1 Q7 C$ A H
程序流程指令 故障处理指令, l/ G( _9 G+ U6 e( i
座标转换指令 运动触发指令
; u0 `( M- k( q; `4 t8 E1 a. ~二、ABB机器人编程，运动控制指令：: z5 r I$ c. j" d$ D2 [9 }7 p$ j
AccSet VelSet" L! q% P/ B6 O% u: A$ k
ConfJ ConfL
0 U) g. v- i6 k SingArea PathResol
! A+ w6 }' @$ [+ h g R SoftAct SoftDeact
$ _2 b1 }& u" d8 {3 e+ O
# J, ^( c7 g* N5 b4 Q1 z' t三、外轴激活指令" x- b0 z! r3 U; V* [
ActUnit DeactUnit: i* A, O! f2 O% [
& J# {8 r1 x7 W! U
四、计数指令# s& H( Q, w" Y1 ~0 j- I6 B( |7 z7 r
Add Clear" S8 j) K7 u# l' E
Incr Decr
. G2 X9 |5 c* P
! ?6 a) F! J; ?1 @* l五、输入输出指令
, \. P& V& O6 O; Y6 L) E AliasIO InvertDO
5 R2 o" R- p1 ]9 ] b$ Y0 N IODisable IOEnable
5 L8 j* u: K/ c! ` PluseDO Reset' n5 P, b; l' w# Z4 s5 x- ~
Set SetAO$ h% _+ b& J) x3 k
SetDO SetGO
2 R2 }8 h4 Q+ m1 M+ y# r) \" @+ s WaitDI WaitDO
. J1 \# n T# E6 n2 ?, K+ J3 F6 |9 S" X, V
六、程序运行停止指令/ h* J- P6 a' J, `' @% y% X
Break Exit" n, r) L- d( E% @
Stop ExitCycle* `0 P! E: h) _+ |- b) ^5 x
8 z; `: K/ ^, j' q T- E. a
七、例行程序调用指令
. |* s8 B3 j" {4 C, B% A6 P+ g! S1 f ProcCall CallByVar/ C& e9 Q$ N/ l; N% K9 v( n& J9 l
0 M2 s8 r4 X- @+ q/ F, f5 ^5 P6 Y3 S八、计时指令
: `' t: `/ w* a& ~ ClkReset ClkStart
. H6 @ z: V) w0 d& V% k$ M ClkStop8 ~ v3 I# t$ Z0 Z3 n
$ K1 v7 J- H: E2 G3 E2 {; n
九、中断指令1 j/ j5 f' ~/ R" V) `; l
CONNECT IDelete
* Q; y1 l5 K3 [9 a ISignalDI ISignalDO
4 Q% @. L% B9 i* I8 j9 g7 I/ w# Q, H ISignalAI ISignalAO; u l1 P1 Z$ M
ISleep IWatch F1 _3 ^$ b4 g1 j, s
IDisable IEnable3 A9 n, [& k$ Y3 {
ITimer
( I! S W' ~) N4 v& q$ G& w
/ S5 ], z( [5 ~; \9 k十、通信指令 ( 人机对话 )+ q8 i# V+ c* U! [/ D0 Z
TPErase TPWrite
* A7 `) y0 q/ k& r/ Y+ E4 Z% p TPReadFK TPReadNum
+ R; u6 T5 F2 h5 v" p" c8 d g" a ErrWrite TPShow
1 @6 L; F& L( W T/ p L
7 A( \; k. S0 ]十一、运动指令
0 d$ K$ |4 V+ O1 A# _; W4 w9 v% _ MoveJ MoveL 4 N" } p7 q4 z
MoveC MoveJDO
5 E9 T8 ?9 @* e) G MoveLDO MoveCDO, P# _2 I* n/ y0 Q6 K& M3 e& Z1 s
MoveJSync MoveLSync 5 o0 ^0 B: w. x$ d% d& C$ c
MoveCSync MoveAbsJ5 V! Y( m* u! L2 {& ^0 M9 {- e$ L
" |) H0 `' S* {0 E m6 X十二、中断运动指令7 b3 P- G/ E' _& w0 x
StopMove StartMove
2 J; l9 C, m; s# v& s4 v StorePath RestoPath. }9 G9 D& f/ b/ @7 E) q6 G* K; u
: l: t& X0 ]1 ?. s# m" q+ S
十三、程序流程指令, d# x: _) R/ m, J; v
IF TEST
$ Z+ j) D$ h1 T GOTO label
: U1 r- U, Q1 W! q5 H WHILE FOR7 n7 n: s2 S. k ^! ]$ l
WaitUntil WaitTime
) a4 c$ ^1 f! o" K Compact IF* v7 t, k: W6 W( s: r
1 u2 q+ _! E$ s4 z1 C. \% ]十四、故障处理指令
7 i3 C$ T6 d' I/ V, @, ?! N RETRY TRYNEXT
% |( T. Q7 g3 B RAISE RETURN
# W+ v( f4 \, l, B& C% K
8 w9 C* R( }' n& [2 k十五、座标转换指令1 ~# q: S8 z; A/ t' i
PDispOn PDispOff
$ J( `3 Z8 l( {$ M, g9 | PDispSet EOffsOn
+ G2 F: F( a4 d% d' d3 M5 ]! a4 h EOffsOff EOffsSet
, P/ O: q' d" j6 J0 u& X$ f5 l- {0 O' E/ [( w ]
十六、运动触发指令
' a* D! z s- w; S( J% m( ^$ v8 H TriggIO TriggInt( D* k7 o* n0 b3 A3 T8 d
TriggEquip TriggJ
$ u3 |9 M' s# n) O& R1 P TriggL TriggC
/ k; {# ]2 ?# ^; o
# Y+ x0 y% V8 K" j( E3 Y十七、程序流程指令－WaitTime
/ [9 a% t: _' K' |. z C9 I8 m# J- S" O
十八、赋值指令 Data := Value;8 `$ X( p& c/ m( m; o
" b0 d/ l! O' }. ?! b
" ^& Y& Z6 E) X$ M |
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发表于 2019-8-19 23:46:35
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发表于 2019-8-22 13:33:33
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