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一、ABB机器人编程，标准指令包括以下内容
* h. {3 i9 J1 i! d. G( g 赋值指令 运动控制指令 . {& _9 Z( g; S2 c& @6 S) c2 m
外轴激活指令 计数指令
% ^4 @2 i$ ]* F3 E4 H( r 输入输出指令 程序运行停止指令3 ^. Q; y4 ^4 O$ d8 b5 ^; w
例行程序调用指令 计时指令
5 X* r# Q0 d5 x, y+ a 中断指令 通信指令4 L: i& \* p; g% b% X3 Y
运动指令 中断运动指令" y/ z/ ~, \- Q
程序流程指令 故障处理指令
6 J1 U- c; L2 g2 g+ Y! A 座标转换指令 运动触发指令
6 c9 @4 @+ v1 R7 u二、ABB机器人编程，运动控制指令：) t) d% G# N. ~% F0 ?
AccSet VelSet
/ H3 x+ S5 W( W% W ConfJ ConfL
& p2 }1 S# L* ~/ K4 {* I SingArea PathResol( Z& m0 R0 w/ e! C% Q. J* c
SoftAct SoftDeact
$ ^# w! d7 X* M9 @" R) w$ I) \- l5 [
三、外轴激活指令* R4 l, P# w# [5 O! a a1 b( ]; e& [
ActUnit DeactUnit, y L) C1 B8 ?* p, t2 ^: K! S- U( l
$ G8 Y" A" ]4 x2 k' B; U6 p
四、计数指令
% } A+ e3 f3 D Add Clear$ x+ K7 U. W' a; }" C& {3 @; p7 S
Incr Decr/ Y0 ^+ B. i# J, y4 `7 n
$ w, V6 n+ M0 p. I/ J/ P) d' m
五、输入输出指令/ X! V, i. G' {' Q9 o1 \# O: } m
AliasIO InvertDO3 n( l) K4 D* w" Y4 C: Q: z7 @! P
IODisable IOEnable
% v+ H' _/ v0 m8 D8 ? PluseDO Reset
3 b* W7 L, H/ t Set SetAO) W+ n- K3 g+ U1 K
SetDO SetGO
' q8 C- ~; U. e3 F* p9 o ~) P WaitDI WaitDO
! T! F/ B; G% @ ]8 }( u, T: x
8 M) }* v4 k5 @! c0 r六、程序运行停止指令 I! C. Q: u Y9 q
Break Exit' k3 v1 g" J; o$ E2 e
Stop ExitCycle. S) Q% O6 `) \- Y4 P
% T7 {# }0 C" i
七、例行程序调用指令9 y# K! {& ?$ ^9 ^9 Y* z H4 [
ProcCall CallByVar& V* t1 \; M, q. C
9 _# G h$ U) D9 ^6 B八、计时指令
4 Z8 T* \5 g# k1 U! v P ClkReset ClkStart" Z5 _4 n) D( P f0 j
ClkStop
& k$ P$ y+ ~& `: |/ P7 l& W/ i% e* B! t% r
九、中断指令+ P5 A/ P: F$ V" u
CONNECT IDelete
7 }) S" l2 i! A8 M+ }8 r, O ISignalDI ISignalDO' Y! f7 h( ^. Z4 S4 R. P- n- }* W
ISignalAI ISignalAO/ j2 [) y' b. p% n# D. O; x
ISleep IWatch$ [0 ?8 Z: w; }0 O
IDisable IEnable% | b4 ?: I* r6 O; H1 I
ITimer
+ Z( j% F+ g4 l# X' J% V y" t
* m4 G2 r6 N7 R# R十、通信指令 ( 人机对话 )
8 O* }& U+ J8 {9 H1 |& R' V TPErase TPWrite
% y, V$ j! `/ f9 r$ {* C/ k TPReadFK TPReadNum0 B0 f4 C* T; m$ c. ^/ M
ErrWrite TPShow$ G7 E& h+ K( J" Y0 [
8 ?# h/ ^# m( {
十一、运动指令
3 i9 A# ?# Y; \) C$ `6 } MoveJ MoveL , |& v3 \! p7 I9 x I8 _: ^+ M
MoveC MoveJDO
9 M5 c3 @) _/ ]& R5 d0 ` MoveLDO MoveCDO, \6 |3 i% y9 W
MoveJSync MoveLSync ; W/ i9 N! `/ _3 m' y8 A, j
MoveCSync MoveAbsJ
& K1 ]9 v! t7 b: V& {0 l+ [5 N) U, O" V% G: X1 |
十二、中断运动指令: Q" g! h2 t5 {
StopMove StartMove+ D: A& [# B, G4 ~+ [! Z$ K
StorePath RestoPath
3 a8 b" }" ^% L V' o) [
" q! h2 D) j7 P6 c7 q( Y十三、程序流程指令, O' I: f- B' U. R( u- L# T- K
IF TEST
5 g) M$ C& i3 H7 _ GOTO label
* y6 @6 E6 s/ K) k' q9 e; b WHILE FOR* Y! t/ D& i% g
WaitUntil WaitTime
, ?8 ?% A5 }% U0 \7 l* d1 ? Compact IF
& o8 {% h6 I6 _6 w2 v# H A
# U7 E. P/ q; B) W+ \' \) f9 @十四、故障处理指令# r" O+ |; r5 m& k6 ]# k% {
RETRY TRYNEXT* [+ i Z; @% }6 L+ x
RAISE RETURN4 k, C5 ]7 g, @. l; P$ R
1 n% N# `6 @- K. O5 X" K十五、座标转换指令0 o8 p% g+ x4 J$ g
PDispOn PDispOff5 b: n0 o8 S1 u* e5 I7 a2 Y; e
PDispSet EOffsOn$ O) U# m1 @3 U/ o' I0 d( }. w
EOffsOff EOffsSet7 {; Y5 O: Z2 ^
5 V8 K% e/ L/ B. u ]十六、运动触发指令0 }7 g% y: M; M. s ^" Q
TriggIO TriggInt
" B' t' J- h% H# M9 @6 w TriggEquip TriggJ
! `& Q8 L+ I) B( G0 B- K0 y TriggL TriggC
6 ~$ ~8 n% o# [& M
/ ], {' t$ T+ }十七、程序流程指令－WaitTime
) {- F+ g7 {; `6 J
& C% m5 T$ I* y6 r十八、赋值指令 Data := Value;! o$ \, O8 a' z: R" g
& n7 U6 o0 E$ |: L' h" I: A
/ d# g$ Q- B8 i" B6 A- P |
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发表于 2019-8-19 23:46:35
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发表于 2019-8-22 13:33:33
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