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运动控制指令VelSet-ABB机器人标准指令编程
( t0 ]* i0 |6 H" [. [- mVelSet Override, Max; - Override:机器人运行速率 %。 ( num )
- Max: 最大运行速度 mm/s。 ( num ): O. k+ {% V3 }& k# Z+ M
: g2 R' m- l. [- X6 Q
应用：( O4 [& Y- b* ]& N& k) d
对ABB机器人运行速度进行限制，ABB机器人运动指令中均带有运行速度，在执行运动速度控制指令 VelSet 后，实际运行速度为运动指令规定的运行速度乘以ABB机器人运行速率，并且不超过ABB机器人最大运行速度，系统默认值为 VelSet 100, 5000; 。0 A7 O& m. l2 Z/ t
7 E& J# N8 _( q/ \! [
实例：6 @% P4 U. }. u7 g) v! H [3 }7 V
1 V, L0 j) Z& S3 v: h# e限制：
; [# Y3 X+ { l5 I. Y' a! K2 H. b- ABB机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。
- ABB机器人运动使用参变量 [\T] 时，最大运行速度将不起作用。
- Override 对速度数据 (speeddata) 内所有项都起作用，例如：TCP、方位及外轴。但对焊接参数 welddata 与 seamdata 内机器人运动速度不起作用。
- Max 只对速度数据 (speeddata) 内 TCP 这项起作用。
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+ E4 b- R5 {) n Q) |: v |
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发表于 2019-8-23 00:06:59
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