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本节的内容主要是介绍如何定义C型及X型焊枪，和如何将定义好的焊枪装备到机器人上。
) `9 `2 ^9 _9 d6 W) R一、RobcadC型焊枪的定义# r2 R% \* w6 r) n
1. 点击‘Robcad’→‘Modeling’→‘Files’→‘Open’打开转换好的C型焊枪文件6 u6 \- P$ S. c q
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2. 点击‘Kinematics’→Link部分的‘Create’来建立连接（通常要选3次，分别为选择主体：固定不动的部分，选择上极，选择下极）
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3. 点击右下角的‘2D Sketcher’→‘line by offset from point’改变‘Z offset’为非0的一个数值以建立一个轴（数值尽量大，轴在图中会显眼）+ L% K8 R1 d& d9 H8 p' J. U p
9 {( D& q( H' L* [. R. @) _8 B4. 点击Joint部分的‘Create’来建立关节，将部件运动方式选为‘Prismatic’，Parent link选下极，Child link选上极，再选择上一步做出的轴
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5. 点击‘Define’将上4步设定的结构固定，再点击‘State’设置焊枪在不同状态下的开口程度，3 P J$ J5 ]9 ^& h7 l. d
点击‘Edit’→‘State’来调整焊枪的不同状态（通常为open,semiopen,close,home四种）. u7 E; d5 T" h( A/ j. r; h# B
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二、Robcad的X型焊枪的定义
+ q% ]# F2 ~& v( ]/ ~1. 点击‘Robcad’→‘Files’→‘Open’打开转换好的C型焊枪文件
7 k b- T! v2 x, X2. 点击‘Kinematics’→Link部分的‘Create’来建立连接（通常要选3次，分别为选择主体：固定不动的部分，选择上极，选择下极）4 t, }# h5 Y! d' ]( n5 S9 l
3. 点击‘Joint’→‘Axis’来建立轴（X型焊枪是上下极都能绕着一个轴承转动，建轴时两点选择轴承的两端中心点）& N1 u0 e# R2 s" K) |4 L E/ W y
0 c! W& a# m% `& b1 _4. 点击Joint部分的‘Create’来建立关节，将部件运动方式选为‘Revolute’，主体固定不动的部分为Parent link，上极为Child link,再点轴。
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' k! i7 N! a, f5. 点击‘Define’将上4步设定的结构固定，再点击‘State’设置焊枪在不同状态下的开口程度
9 R9 a, X1 T9 W" E6 h 点击‘Edit’→‘State’来调整焊枪的不同状态（通常为open,semiopen,close,home四种）
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/ g5 ]& N3 Z7 H三、Robcad机器人焊枪的装配与安装" l% L( t- Z3 p7 l: Y- y" q
1. 用Robcad将之前建立的工位打开，点击‘Robcad’→‘Workcell’→‘Get Component’载入定义好的焊枪
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: `! G; X! g7 N2. 点击‘Robcad’→‘Workcell’→‘Motion’→‘Active mech’选取需要装备焊枪的机器人
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% L9 E: U1 A* Y. i9 L$ l& {8 T8 T3. 在Motion窗口点击‘Mount’，点选要装备的焊枪→点选焊枪被抓取部分的坐标→点选机器人抓取焊枪部分的坐标
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发表于 2019-8-17 00:52:28
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