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[ABB示教] ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序

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发表于 2018-12-25 23:13:23 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序* Z1 H/ I& q2 Z' Y0 P

& o8 s: {+ q& i" O. N1、现场工业机器人调试，经常需要实现一键回Home位（机器人原点）的程序，比如：机器人报错、或者其他条件触发机器人停止等。
9 a1 l8 J& e8 p0 O. X2、ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位，可以使用中断来实现。
5 o, r$ N' X( k) n( |4 l( F3、新建例行程序，tr_home，注意类型为trap（中断），如下：3 m* B5 l; n- }. B' ]- W  G, s
ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序0
! t, m# t( z  e, {0 f# P5 e4、程序如下：
" I. T5 ~9 ]1 H8 K) U( B1 J6 x ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序1 - W) n' a$ ^4 y$ y1 |3 {* q6 l6 t
可以在中断里第一句增加条件判断，条件满足（比如机器人在某个位置范围内）再往下执行停车，回零位等；- J0 u8 N7 r5 [9 a( v. G# |1 ^/ }/ O
ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序2
0 g& v  G1 z  U+ y5、创建初始化程序如下：指令都可以在interrupt里找到；
% x% L) |  X6 P0 U! k) ]4 W( S ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序3
  h+ _% F* {0 F6 N! ~, Y$ Q; q) v- t7 u) S& L# L. [  Q
ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序4 8 U4 N3 Z# P3 I. e% Q' V8 Q
4 D4 ~1 ]1 V$ N4 W
6、最后主程序如下：
+ k! w' I* E$ m0 G9 |" x ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序5
2 `; o2 A6 l3 @. n& y% T4 h
9 q: e1 m8 _5 k ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序6 , N# ^2 n9 z* N7 n* ~( s; z
6 x; R: n; H& ^4 Z' y9 A! r6 `
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