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[ABB示教] ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序

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发表于 2018-12-25 23:13:23 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序! @8 K* S! Y! y+ |. r. k2 [
, A/ v3 G0 N. X) B! o
1、现场工业机器人调试，经常需要实现一键回Home位（机器人原点）的程序，比如：机器人报错、或者其他条件触发机器人停止等。
; ?8 Y: z) g1 |1 _! d5 \. @2、ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位，可以使用中断来实现。6 t& @  k( ?! @
3、新建例行程序，tr_home，注意类型为trap（中断），如下：% F8 Y8 z' i/ i
ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序0 : r- n" d/ G5 H4 v
4、程序如下：' E( ~+ R+ d! g7 F& [0 F( x, @, h
ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序1 , r9 S# C3 ^7 x; h! M0 Y
可以在中断里第一句增加条件判断，条件满足（比如机器人在某个位置范围内）再往下执行停车，回零位等；
2 I' I# W) a0 J  v2 h% t! v ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序2 + r7 ~# \" a+ p& F' {
5、创建初始化程序如下：指令都可以在interrupt里找到；1 @, Z/ J; E* t% }: n7 j1 ^
ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序3 $ @, f* K0 |) ]- A

9 W- {7 ~' i$ U! |2 b  Z* { ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序4 / a. E% Z/ L# h2 [
2 }' q' p) z' I* C9 \0 M3 d/ ]
6、最后主程序如下：8 Z+ ^6 s0 D/ A
ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序5
! e3 ~/ d) H: Y% G  I6 ^4 D3 d' ^- l+ j6 a8 u6 w
ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序6
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