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[ABB示教] ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序

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发表于 2018-12-25 23:13:23 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序1 X0 s4 N: h' [" D$ Q
! `( q% `" X6 O9 R* p) F% S% f
1、现场工业机器人调试，经常需要实现一键回Home位（机器人原点）的程序，比如：机器人报错、或者其他条件触发机器人停止等。
! Y, {% a4 ?7 E9 J" `/ E2、ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位，可以使用中断来实现。
5 U8 N( F, Z7 ~( ]9 D# x3、新建例行程序，tr_home，注意类型为trap（中断），如下：, ]9 [; |8 d0 N7 e% j, e+ [3 B# p
ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序0
1 F7 U# Q/ T2 C% H$ Y4、程序如下：  A$ F; j1 f5 j' X% G9 i
ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序1 ( \2 Q/ Q3 {% B9 e! _  @% o
可以在中断里第一句增加条件判断，条件满足（比如机器人在某个位置范围内）再往下执行停车，回零位等；# W. X- H  F# Q$ E8 i$ `2 i
ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序2
! U$ ^- K% h' m: r# Y5、创建初始化程序如下：指令都可以在interrupt里找到；
1 {+ Z. d3 p% t4 s ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序3
+ \, x! p# e' F! F. m/ m' Z
* B( K) R2 a$ E1 i; s2 c( S: l ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序4
; Y5 U+ \0 Y) e7 G
9 \' M4 g* O- G9 e6、最后主程序如下：
) M/ |" ]) p2 E  Y ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序5
2 u% N; G- i3 U6 t" {# G1 K
$ _0 E% X. x+ \, ^ ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序6 0 d+ Z- p- e2 a- P# I
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