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KUKA库卡机器人零点校正 ]2 X0 A1 X0 ^; R* x% {
在进行机器人校正时，先将各轴置于一个定义好的机械位置，即所谓的机械零点。这个机械零点位置表明了同轴的驱动角度之间的对应关系，它用一个测量刻槽表示。
& L5 F6 E1 `3 I 为了精确地确定机器人某根轴的机械零点位置，一般应先找到其预校正位置，然后去掉测量头的保护盖，并装上EMT（千分表）. v6 s; M" @- K& P% H9 o, o N' Q- j
机器人的校正必须始终在同样的温度条件下进行，以避免由于热膨胀而引起的误差。
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, Z2 E$ a$ z9 @. e/ T2 S 校正时，各轴必须从“+”至“-”查找机械零点，如果必须由“-”至“+”转动某一个轴，则必须先转过预校正位置，然后再重新回到标记处。这样可以消除传动反向间隙。2 a- t3 P; t/ M
, h" o; u5 B* I; x" [) c% D9 Y) w& w2 d( c6 @
首次校正：机器人不带负荷（例如焊钳，抓持器等），校正过程将存储用于每根轴的绝对检测。
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: W2 o' m4 C2 P C+ q工具学习(偏置学习）：机器人带负荷（例如焊钳，抓持器等），用于首次校正的检测偏移量将针对这个负荷得出并且存储。5 }9 m2 _, X& j/ B
( B, N) g1 q5 c; b# k! J
检查运行（负荷校正）：检查安装在机器人上的工具的校正情况，该工具已经被学习过，可以利用该存储的检测偏移量折算成首次校正，并且计算和显示出同当前校正之间的区别。
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工具学习： 机器人在首次校正后装上重工具或者携带重工件（例如焊钳，抓持器等），为了使机器人能够补偿该偏差，必须学习相应的工具重量。
1 Y- i; t: ?5 u6 A6 k用于首次校正的检测偏移量将针对这个负荷得出并且存储。0 @4 S1 [) n" C# K
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工具学习： 按软键学习，将选定待校正的轴，该轴上有颜色标记。按住许可键和程序向前键，选定的机器人轴将在程序控制下由，“+”朝“-“运动。5 w T+ j6 |. C. R, V5 x# [$ z6 {) a
如果成功将显示一个偏差窗口，按数据OK，数值被接受。（但该轴不会从状态窗消失）。
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; H. {0 R" S3 g3 g2 m, M" P+ B检查运行（负荷校正－带偏置）：利用这个功能可以检查并且在必要时重建机器人旧的首次校正参数，而不必拆下工具，机器人将在带工具的情况下被校正。如果工具被学习过，那么首次校正的参数将根据得到的偏差被重新计算，并且得到操作者同意情况下被覆盖。例如更换电机机器人零点丢失，但技术参数还在的情况下可以使用。
! O6 ~: ^2 n: e9 \5 s' q检查运行（负荷校正－带偏置）：按软键学习，将选定待校正的轴，该轴上有颜色标记。按住许可键和程序向前键，选定的机器人轴将在程序控制下由，“+”朝“-“运动。如果成功将显示一个偏差窗口，按数据OK，数值被接受。（但该轴不会从状态窗消失）
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恢复（负荷校正－无偏置）! Y5 r' {7 [% l. I+ y* g x
机器人可以带任意一个工具，该工具可以没有做过学习，利用首次校正时得出的数据以及当前的数值，可以计算出差值并且对校正参数进行相应的纠正。, M0 [; @; d3 e7 Y3 o
与工具学习的区别：（仅测定同首次校正之间的区别，仅仅根据在首次校正过程中得出的绝对值折算成首次校正的参数，在恢复某个校正之前，必须进行过首次校正。）+ G3 T/ F2 @1 I9 k. O
$ ?- k5 P* y8 r: C恢复校正8 I4 T `$ O. e1 t, l8 a: i/ H
按照从小到大的秩序进行，已经校正好的轴将不在列出。（同首次校正一样）
4 v3 S# O i5 N! ?" k0 m4 X0 f1 w【注意】 s5 D% Y5 K$ z6 g `
1、从一轴调到六轴。
& c4 F( c8 t# b* j. z2、调1.2.3轴时，每个轴都可以动。
2 ?" X1 E$ [3 `8 c, E: Z7 l3、调5轴时不要动前4根轴，调六轴，不要动前五根轴。* a, D/ ~( U2 y4 g' A: y
, Z8 g4 Q S) l' J! `+ _
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发表于 2018-11-26 17:14:11
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