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安川机器人【运算指令】指令及故障处理方法！运算指令举例说明。 五、运算指令 | | | | ADD 112 113 将112加113所得之值存于112 | | | | | SUB 112 113 将112减113所得之值存于112 | | | | | MUL 112 113 将112乘113所得之值存于112 | | | | | DIV 112 113 将112除113所得之值存于112 | | | | | | | | | | | | | | | AND B11 B13 将B11与B13 AND后结果存于B11 | | | | | OR B11 B13 将B11与B13 OR后结果存于B11 |
' [7 j g% k; A0 ]) C& N7 O7 w# J% d M
| | | | NOT B11 B13 将B11与B13 NOT后结果存于B11 | | | | | XOR B11 B13 将B11与B13 XOR后结果存于B11 | | | | | | | | | | SETE P001(2) D01 将D01值存于P001之Y值 | | | | | GETE D06 P012(4) 将P012 Tx之值存于D06 | | | 将位置坐标PULSE TYPE变成XYZ TYPE | | CNVRT P000 P001 将P001之位置坐标PULSE TYPE变成XYZ TYPE而存于P000 | | | | | 1.CLEAR B00 2.CLEAR B00 ALL 1.清除B00之值使为 0 2.清除所有B变数使其值为 0 | | | 将第二数SIN后值存回第一数(只能用于常数及R变数) | | SIN R00 R01 (R00=SIN R01) |
8 w w& C8 v7 B: m | | 将第二数COS后值存回第一数(只能用于常数及R变数) | | COS R00 R01 (R00=COS R01) | | | 将第二数TAN后值存回第一数(只能用于常数及R变数) | | TAN R00 R01 (R00=TAN R01) | | | 将第二数开平方后值存回第一数(只能用于常数及R变数) | | SQRT R00 R01 (R00=R01开平方) |
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发表于 2018-10-31 17:59:29
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