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ABB工业机器人示教程序编程教程之示教4点法完成码垛 ) t# S" P1 U) t% l
大部分的ABB客户都是没有购买ABB公司提供ABB工业机器人pallet_ware软件包功能的,所以在要用ABB机器人进行码垛工作时,需要通过自行编程“示教4个关键点和设置个数”的方法完成,类似日系机器人需要涉及偏移和坐标系。详细方法如下: ; `/ F4 a G2 _9 h8 p
ABB工业机器人示教程序编程教程之示教4点法原理:ABB机器人进行码垛工作时,需要示教以下4个点,机器人控制系统就可以完成自动计算过程。第1点:Target_start码垛放置;第2点:Target_row第1方向上最远的码垛点;第3点:Target_column第2方向最远的码垛点;第4点:Target_layger层高z方向最高的码垛点。如下图所示, 经过以上4个点的设置,不需要进行坐标系的设置。即使在码垛方向和ABB机器人的大地xy轴方向不平行也是没有问题的,ABB机器人的码垛顺序则可以通过机器人示教进行调整。ABB机器人码垛示教编程教程设置步骤如下: (1)确认ABB机器人工具; (2)设置第1方向Target_row的码垛个数; (3)设置第2方向Target_column的码垛个数; (4)设置第3方向Target_layger的码垛个数; (5)设置ABB机器人码垛抓取和码垛放置的前置高度偏移大小。 (6)手动ABB机器人移动到第1个码垛点Target_start的位置并记录位置坐标。 (7)手动ABB机器人移动到第1方向码垛点Target_row的最远位置并记录位置坐标。 (8)手动ABB机器人移动到第2方向码垛点Target_column的最远位置并记录位置坐标。 (9)手动ABB机器人移动到z方向码垛点Target_layer的最远位置并记录位置坐标。 (10)手动ABB机器人移动到码垛抓取位置并记录位置坐标。 (11)手动ABB机器人移动到Home位置并记录位置坐标。 (12)ABB机器人完成所有码垛示教设置。 (13)点击ABB机器人示教pp to main,自动运行以上码垛示教程序。 : A% p; R, T" H) S* Q6 H" U
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