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运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程
$ `2 J0 f% e, `! qTriggIO TriggData, Distance [\Start]|[\Time][\DOp]|[\GOp]| [\AOp]|[\ProcID], SetValue [\DODelay];
8 g- c k2 t! \' y2 ]3 }; p
' @2 H U8 z V( u- f[TriggData]: 触发变量名称。 ( triggdata ) 3 \) g5 O% T* d' O7 y
Distance: 触发距离 mm。 ( num )
s7 }) H, u: Y, |[\Start]: 触发起始开关。 ( switch )
* D4 [; x. k0 `$ S( j[\Time]: 时间触发开关。 ( switch )
! x1 {3 ]# R1 H& R+ T3 P' Z; K2 F[\DOp]: 触发数字输出。 ( signaldo ); Q! I* s0 x' H/ f6 x0 r, q; Q
5 z' K6 T1 t% ?* f4 R[\GOp]: 触发组合输出。 ( signalgo )
+ Q3 Y, z; ~' G3 T8 Y* t$ U[\AOp]: 触发模拟输出。 ( signalao ) 6 ?$ P6 J/ X0 o, o- h. v
[\ProcID]: 过程处理触发。 ( num )
7 y7 K$ v }/ qSetValue: 相应信号值。 ( num )
I" ]& b; H- a q* L6 t- N. f[\DODelay]: 数字输出延迟。 ( num )! k5 {5 |+ E V7 j5 Y- U \
0 _% Z% \2 o6 Q- Q5 S
; a. F0 X8 Y9 |- u* u
运动触发指令TriggIO-应用:
F, i; Z8 R" h" S2 o$ \ 机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号,当前指令用于定义触发性质,此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义,同机器人指令 TriggEquip 比较,多了时间控制功能,少了外部设备触发延迟功能,通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start],表示以运动起始点触发基准点,默认为运动终止点;使用参变量 [\Time],以时间来控制触发,允许最大时间为 0.5s,详见限制;参变量 [\ProcID],正常情况下用户无法自行使用,此参变量用于 IPM 过程处理。
8 A( h0 F1 S+ |' Z+ \# K! p: i: ^' J' r% P
运动触发指令TriggIO-实例1:
8 i. L# m" J! ~' K) o8 c' e VAR triggdata gunon;) x; f; R9 @1 y$ s
TriggIO gunon,10\DOp:=gun,1;; g$ M/ M- D) c) }# w& ~
TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;2 e# @$ o0 j5 z) d& U% ]
3 z6 T o% |4 b
7 p* h I+ x% k. P" w9 ]* |
$ B' y+ g L& U o% g
3 v, @- c6 h4 l; k! V
运动触发指令TriggIO-实例2:
2 W8 ^4 g0 {$ s. r+ W VAR triggdata gunon;
$ Z+ Q, {+ z" G: ]/ L3 k7 E TriggIO gunon,0\Start\DOp:=gunon;
, L" q7 A/ W: ~2 \ MoveJ p1,v500,z50,gun1;
/ p0 E `" @" n( W$ y TriggL p2,v500,gunon,fine,gun1;) E9 r! v/ l+ u* D
% Y4 \/ E; r3 C. [! Z/ r
1 ]2 p L& p5 N) [运动触发指令TriggIO-限制:4 O6 V U7 w @
- 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高信号输出精度,此参变量以目标点为基准,使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高,一般情况下,此参变量采用固定目标点。
- 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s ),例如:运行速度500mm/s,IRB2400 为 150ms,IRB6400 为250ms,机器人在设置时间超过减速时间的情况下,实际控制时间会缩短,但不会对正常运行造成影响。0 G' U" l i8 Y; `. k" g
: }8 U" k$ ?# w$ R4 m
2 h. f. M7 o& b5 o& V
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