|
注册用户,获取RB币,享更多免费资源下载和阅读权限。
您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?立即注册
x
座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程, H4 U5 r1 S* r3 S; h/ m/ x" i
EOffsSet EAxOffs;
2 ^" N( }; t" z5 W+ GEAxOffs: 外轴位置偏差量。 ( extjoint )
- R% U. H( h% Z) R) D4 N5 W3 K7 q$ |- Z
+ x7 H( Y8 `% z5 E# j! K( w: s7 V
座标转换指令EOffsSet-应用:- r% x% \. G Y" u7 e2 Z8 O
当前指令通过输入外轴位置偏差量,使机器人外轴位置通过编程进行即时更改,对于导轨类外轴,偏差值单位为 mm,对于转轴类外轴,偏差值单位为角度。% ?2 X& O$ m2 a$ R* I2 C0 Y9 K
! ]: m* P( H; |
座标转换指令EOffsSet-实例:$ W- N4 C8 e7 W
VAR extjoint eax_a_p100 :=[100,0,0,0,0,0];
& M, u4 g" z; m9 j MoveL p10,v500,z10,tool1; →外轴位置更改失效。
- C' n% C7 y, `% h" F: [ EOffsSet eax_a_p100;
4 ?" `' ]& z' V" l8 X4 ^5 m MoveL p20,v500,z10,tool1; →外轴位置更改失效。
3 [ z& l m2 _ ~* H {1 G EOffsOff;
1 h0 z( R6 F% h# N7 C MoveL p30,v500,z10,tool1; →外轴位置更改失效。
% F5 y: K, J! V' E$ \3 l r7 p# N! c1 V+ d! s
/ ~' O: ^- O. s% I1 X座标转换指令EOffsSet-限制:
: P5 Y' O* m: o/ Y. y& M7 Z- 当前指令在被使用后,机器人外轴位置将被更改,直到使用指令 EOffsOff 后才失效。
- 在下列情况下,机器人座标转换功能将自动失效:
6 |+ g9 f5 |0 J5 A/ { [$ t) D
- 机器人系统冷启动。
- 载入新机器人程序。
- 程序重置 ( Start From Beginning )。
4 p2 n+ Z# A3 F; \/ [6 r) j
|
|