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座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程6 n% g: P# z2 U: K6 x2 n* R' x3 w
PDispSet DispFrame;2 P5 b# U' n! r& }
DispFrame: 座标偏差量。 ( pose )/ H% p! w. Q$ O% q2 s
1 L* ]4 r+ F* p7 c( _7 \ c" e
: n' l1 Z9 R% b" S I; m6 M应用:
8 I C0 v5 {" c( w5 R# P 当前指令通过输入座标偏差量,使机器人座标通过编程进行即时转换,通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合,可以快捷的完成工作位置修正。
1 `& c( }/ x" I+ t
7 L* D4 ?# M# G D实例:: G6 e+ }. i( t0 R) P
VAR pose xp100:=[[100,0,0],[1,0,0,0]];& L6 r: X$ J% F; |! L6 z
MoveL p10,v500,z10,tool1; →座标转换失效。( ?3 q g A( }0 Q9 u
PDispSet xp100;" N. `* W/ s+ G) ^3 p" U& @1 m
MoveL p20,v500,z10,tool1; →座标转换失效。
) |. }+ J- z4 @1 W& S PDispOff;, g' [7 ~" n: G- U
MoveL p30,v500,z10,tool1; →座标转换失效。9 p+ B* T: L5 u: S+ j' M, y$ J( k
$ q/ D! H I, {+ v) W
5 \. o# G9 s+ }3 I; v' k4 L限制:
3 b3 R. u* Q1 H, ~$ W3 v& C3 d* `- 当前指令在使用后,机器人座标将被转换,直到使用指令 PDispOff 后才失效。
- 在下列情况下,机器人座标转换功能将自动失效:( F5 o7 V; W6 o( I/ a- d
( R M' N- ]: Q2 M. a* `- @8 A
- 机器人系统冷启动。
- 载入新机器人程序。
- 程序重置 ( Start From Beginning )。0 x+ _- a) U9 C+ J# J! R+ l
" G8 _8 a) N4 z, g v' y k+ p
* o, h! g0 u0 k, @/ |
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