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程序流程指令WaitTime-ABB机器人标准指令编程
" V; W* v+ Q+ j. t# iWaitTime [\InPos,] Time;
3 D0 ?; y' b4 L. y2 F1 }! k Z$ Y [\InPos]: 程序运行提前量开关。 ( switch ) 4 c# u% H. \$ m5 A+ M6 L& T; ~
Time: 相应等待时间 s。 ( num )8 H6 V! j e- S: q8 m& }
( u0 ~7 ]% r( T! ? Y4 J$ m- a
ABB机器人程序流程指令WaitTime-应用：
6 a3 Z2 Y! }$ F' W 当前指令只用于机器人等待相应时间后，才执行以后指令，使用参变量 [\InPos]，机器人及其外轴必须在完全停止的情况下，才进行等待时间计时，此指令会延长循环时间。
3 m& I6 [6 o9 u1 B( k" C6 h0 c! f! ^8 Y& |' h8 p4 [) v0 K) y
ABB机器人程序流程指令WaitTime-实例：
5 Q, } B1 m' [8 _6 ?1 h' S WaitTime 3;
+ ]* V+ P4 J$ w7 _- E8 z0 V WaitTime\InPos,0.5; + E7 p3 i" n* F4 U0 W2 c+ w0 G4 a
WaitTime\InPos,0;$ u* N- G. V7 q1 ?7 {7 j
* H6 k y. i p2 E/ g
ABB机器人程序流程指令WaitTime-限制：' Y. a, ]$ a- i/ o, K: k$ w e
- 当前指令在使用参变量 [\InPos] 时，遇到程序突然停止运行，机器人不能其保证停在最终停止点进行等待计时。
- 当前指令参变量 [\InPos] 不能与机器人指令SoftServo 同时使用。
- b. ^9 @# k8 o7 L1 m& g$ ]
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发表于 2019-10-16 12:03:13
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