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程序流程指令FOR-ABB机器人标准指令编程# x5 A1 F% f" w% v9 F1 Z! n
FOR Loop counter FROM Start value TO End value [STEP Step value] DO . ~- M# Z9 L/ {! T# L/ f% ]0 S
... 8 `; t% W- b2 s* G: E; T2 {
ENDFOR
. a+ I! y8 a' F5 ?8 B1 f5 V
1 F$ f. L8 s+ }, }8 z3 a# E4 v ^Loop counter: 循环计数标识。( Identifier )
( Z5 ~( x' r4 [3 I* y6 {7 [Start value: 标识初始值。 ( num )
: O8 |8 d- p: c6 r5 B$ @1 [End value : 标识最终值。 ( num ) : S+ ]! B- r3 L t7 \6 {2 O
[Step value]: 计数更改值 。 ( num ): k0 N+ Z) ?& v
7 t$ k% M7 m8 a- c
2 T. Z- a! K7 Y! dABB机器人程序流程指令FOR-应用:
0 B- W; G, f% _" d7 y5 v 当前指令通过循环判断标识从初始值逐渐更改至最终值,从而控制程序相应循环次数,如果不使用参变量 [STEP],循环标识每次更改值为 1,如果使用参变量 [STEP],循环标识每次更改值为参变量相应设置,通常情况下,初始值、最终值与更改值为整数,循环判断标识使用 i k j 等小写字母,是标准的机器人循环指令,常在通讯口读写,数组数据赋值等数据处理时使用。0 Q9 X, P8 a$ _$ r2 |- a" A
0 o# l @! H5 [8 c9 [( c y
ABB机器人程序流程指令FOR-实例:# \/ o) S: t7 p' W. X$ W( d* l
FOR i FROM 1 TO 10 DO
: c8 |: x9 I5 s; j% k7 H7 h# T* b routine1;$ {, `1 ]7 _8 M5 @, G
ENDFOR- }2 }! o% Z% J
$ U5 G$ f2 c/ x- S& v2 \& ~
FOR i FROM 10 TO 2 STEP -1 DO) c2 G) X. e: H5 v/ U
a{i}:=a{i-1};" w! q/ {; j& |8 m. {4 l, s+ D5 P
ENDFOR
8 G2 ^5 H5 e( V/ x4 W2 p% J) I" r/ R9 R% w% A0 e: T
PROC ResetCount()
3 E5 ]2 |1 v# A FOR i FROM 1 TO 20 DO
8 @1 V% E' z- l( [' x- ` FOR j FROM 1 TO 2 DO
. v+ Y, W6 P9 P2 Y8 l h. ~# m( T nCount{i,j}:=0;
% q1 \0 C( V2 g" _7 ? ENDFOR! F( ^* B$ @) x1 m' H% ^/ A
ENDFOR
- x& K! P6 d& r ENDPROC
5 E8 R$ f: {. G. h/ f3 i4 n: z
. x( i! }2 D! _4 [7 nABB机器人程序流程指令FOR-限制:
+ g$ w9 N/ I! d7 K, @, q5 W+ r- ~- 循环标识只能自动更改,不允许赋值。
- 在程序循环内,循环标识可以作为数字数据 ( num ) 使用,但只能读取相应值,不允许赋值。
- 如果循环标识、初始值、最终值与更改值使用小数形式,必须为精确值。
! L$ C" X" D) h& w$ T
% j* i! D9 A# D3 }4 r
2 y2 }. M& Z9 u" j! u b( m+ g |
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