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程序流程指令IF-ABB机器人标准指令编程; @! ?2 I6 c% s7 ~, A
IF Condition THEN ...: u4 [! ~% a4 ]; ?5 q( G. m
{ELSEIF Condition THEN ...}( b8 Z) N" t1 e0 H0 R5 W1 _4 D
[ELSE ...]$ ~5 s+ O: E1 f+ I
ENDIF& z3 s# j% P/ x* b ^# m" g
! G* Y1 f& W1 A: Z( GCondition: 判断条件。 ( bool )
{0 K$ P/ y u) V# h# g* A ~
2 `8 ~5 g# P" W
ABB机器人程序流程指令IF-应用：, a: Y0 Z) o3 ^
当前指令通过判断相应条件，控制需要执行的相应指令，是机器人程序流程基本指令。
- Y$ C+ o) P: C5 s& A4 J/ B! K: Q. q. g4 ]
ABB机器人程序流程指令IF-实例：
/ e, G! M+ N6 \' m+ L7 m IF reg1>5 THEN2 X9 F, A: s" l$ F8 T
Set do1;
3 n# B b) I5 ~; |2 j0 P. t4 P9 g Set do2;
( M3 p# N. G5 Q8 ~$ y9 t ENDIF
" \# ~: z$ `% E2 K4 R% e9 V, o7 Q4 a
! Q4 T* u, S/ mIF reg1>5 THEN6 t# @" w6 _; u
Set do1;0 n4 ^. u4 _% g) P* T9 h, a) Q
Set do2;
" L: E4 f9 O+ a. C' w1 I ELSE
7 G% V! {- K! `. q Reset do1;
# _4 ]" k! [* J: E( y+ { Reset do29 ~; N1 p1 I: U& K
ENDIF
+ Y0 p: {$ g1 _& C+ H+ G F3 i O# x$ h# f* Q9 R7 d+ W$ c' ]
IF reg2=1 THEN* X9 U9 ^: H& c& H+ C
routine1;
" I4 o" |) E& @. J2 N+ hELSEIF reg2=2 THEN
3 }5 }7 V1 I6 [* e3 M routine2;
2 x- z# N5 Q% tELSEIF reg2=3 THEN3 B# l/ V8 }- ? D
routine3;* U# A: H! B8 x( y" k# M; I
ELSEIF reg2=4 THEN
7 \$ b; h5 P& K! } routine4;
5 R4 R- a; \2 H/ h7 k0 O! QELSE
* c7 I- C( d& x/ c5 R2 {# j) ] Error;
0 A) \$ k6 {( V" K' G: Y& G# a9 {ENDIF7 f4 ]8 b$ n2 V+ s) X4 G6 F
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发表于 2019-10-12 12:19:50
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