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程序流程指令IF-ABB机器人标准指令编程' \( S$ F3 c v+ b9 m. M
IF Condition THEN ...
# b- |* W) b8 I. j0 e: K{ELSEIF Condition THEN ...}
2 f/ u; Y1 {! B3 I9 j3 |9 f8 {[ELSE ...]
) m. Z/ Q0 ^; ^! M0 t+ U' rENDIF3 V4 f" t% }7 |
/ T8 N( t) d' A N3 C- a
Condition: 判断条件。 ( bool )$ N6 ^2 V; J. \ i% f V
; h' m# U: [; ?& q. y
ABB机器人程序流程指令IF-应用：
6 N7 ]* Y8 Q+ H 当前指令通过判断相应条件，控制需要执行的相应指令，是机器人程序流程基本指令。. O, [# w t( e. i5 |+ v* O
& F1 h8 ?, d" f3 RABB机器人程序流程指令IF-实例：
5 F2 [9 b: e) J m IF reg1>5 THEN
t5 n% g1 Q( i8 A1 h7 e Set do1;# x2 B: l/ ]: G# L. r6 i
Set do2;
4 H, V7 s. `* w4 ]! D; C6 U7 R ENDIF
6 G) L+ g( Z/ Z1 E, M# p9 @ i. g& m
IF reg1>5 THEN. H8 @( n) @9 D6 k
Set do1;5 T+ b- b$ y- R5 i' \/ C
Set do2;
6 q# Y4 a. }- `9 [/ G ELSE
# G0 ]7 r8 V0 `" n$ x Reset do1;
: Y- j9 }/ j$ g, s& [0 C; C8 E# m Reset do2
3 j; x6 p M! Y/ D5 C. \ ENDIF
. A1 E( q' `. n: B# o: Y9 n F
/ e( I& {5 S1 X6 r1 m: ^ |IF reg2=1 THEN4 V$ M* s% f- |. ~
routine1;" |9 u* i# t2 s/ s
ELSEIF reg2=2 THEN
& {- Y5 `, Y) _' `0 L5 N+ y routine2;
8 g2 @" d$ ~1 }- kELSEIF reg2=3 THEN) @; Z# r# `+ A5 j! I
routine3;. m! X! Y w8 H3 S8 m3 ]8 [: x
ELSEIF reg2=4 THEN
" Z- s, Q) T3 E C3 X( J routine4;
$ D/ a$ h) R) V. E5 ~. p! DELSE; T. C8 c, D/ |% Y; r" c F3 F" n
Error;
2 d0 U1 @9 h3 `% Z- oENDIF/ c& j; t6 }! n
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发表于 2019-10-12 12:19:50
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