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运动指令StopMove-ABB机器人标准指令编程
7 p4 ~% \. j; p5 e, I6 \StopMove;
- ?. Z! }2 e& `; K) ` h& V4 S t
$ s+ |3 s% b u; a. ~0 e4 e
) O+ W {$ l: e( |2 T' E; V, pABB机器人运动指令StopMove-应用：4 I+ K& l% c) D n/ J
当前指令使机器人运动临时停止，直到运行指令 StartMove 后，才继续恢复被临时停止的运动。此指令通常被用于处理牵涉到机器人运动的中断程序。
2 F( Y* L3 T4 n3 T' i- v& o* t( C9 j% P
! ]) m+ W: B# Q! n* NABB机器人运动指令StopMove-实例：0 Q4 u! d$ Q- x/ Y
StopMove;
- p5 e' {' b* k3 M8 @+ x WaitDI ready_input,1;
+ M# t9 ]4 w( S3 `! H StartMove;
5 W; N9 k5 r4 d/ ]5 w1 J1 L* ]8 t/ Z7 n
ABB机器人运动指令StopMove-实例：3 a9 n% l; W5 m7 y" K) z
…
* [% h" F( n$ F! M( v CONNECT intno1 WITH go_to_home_pos;- |3 j9 t$ j0 h# Z9 V
ISignalDI di1,1,intno1;
, h: g; R. |' I6 ~& {, o2 |. i7 m …
5 Q x# p) R* g, }) S TRAP go_to_home_pos8 L0 b9 N0 r% h% x3 ?' }; Q0 z
StopMove; →机器人完成当前运动指令后停止运动，并记录运动路径，在 Home 位置等待 di1 为 0 后，继续原运动状态。4 _8 a5 [. ?9 H; u
StorePath;' ^- c& ?4 U8 H1 n! [
p10:=CRobT();% ]3 k9 _+ s0 ^! L
MoveL Home,v500,fine,tool1;
9 [' J# @! [- ^' d WaitDI di1,0; →机器人临时停止运动，并记录运动路径，在 Home 位置等待 di1 为 0 后，继续原运动状态。8 `7 M' j. N3 ]* n! B' q; r5 k
Move L p10,v500,fine,tool1;
2 y4 v: G# S" q- T RestoPath;
0 `3 O; j0 |- }+ s9 m9 F) R# R, f. Y StartMove;
9 g# h7 V7 Y- P9 f& j" `8 _$ X ENDTRAP% ^; Y/ n0 ?; q! j% z
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发表于 2019-10-10 14:23:45
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