|
|
注册用户，获取RB币，享更多免费资源下载和阅读权限。
您需要 登录 才可以下载或查看，没有帐号？立即注册
x
运动指令StopMove-ABB机器人标准指令编程
. j5 }2 `2 W- r: s/ P7 ^. IStopMove;8 H: Q" `! n; ^8 ~$ H& a
8 i4 e/ R1 [( m0 g' _+ l
2 p* L. ]5 L3 g( Y$ z+ l& W; AABB机器人运动指令StopMove-应用：: F1 t2 l0 `4 L j6 Q; S& V
当前指令使机器人运动临时停止，直到运行指令 StartMove 后，才继续恢复被临时停止的运动。此指令通常被用于处理牵涉到机器人运动的中断程序。 u* o' T" d+ r( C" t2 V: M4 }
! @9 _" u( Z8 O2 X4 ?; l) ~ABB机器人运动指令StopMove-实例：
" l" O$ l! }( G" z9 {& ^' f StopMove;+ F3 b$ T, E5 f+ T$ N* i6 i; {5 p
WaitDI ready_input,1;6 N M' W2 R, N* W; T2 ^
StartMove;# t2 H3 ]4 P, ^( ~- i
, J( o/ r# A6 Y: x
ABB机器人运动指令StopMove-实例：
. j0 l$ D7 ~! @: v' p. l5 D …
1 p3 j* ~! m2 K" V* h; G7 J& `/ F CONNECT intno1 WITH go_to_home_pos;
+ X, M$ V1 x) o% @ ISignalDI di1,1,intno1;
( r: h. J3 E+ f9 e0 o …2 T6 |* P4 M/ t" l
TRAP go_to_home_pos3 y. b5 X O* ~; o7 d! ~
StopMove; →机器人完成当前运动指令后停止运动，并记录运动路径，在 Home 位置等待 di1 为 0 后，继续原运动状态。
7 _- y% ?6 k9 A5 W+ }) ~5 {0 h0 I& h StorePath;
. g" E0 B/ n |+ N- Z- y0 Z p10:=CRobT();
& B6 E& o( _# t5 i$ Q6 o2 M/ s MoveL Home,v500,fine,tool1;
* g4 {2 j& J- ` WaitDI di1,0; →机器人临时停止运动，并记录运动路径，在 Home 位置等待 di1 为 0 后，继续原运动状态。
( Y; t; ]$ C% c: t4 j Move L p10,v500,fine,tool1;
7 Q1 k& P+ t& s8 c: p% \ RestoPath;
9 A+ M* w& N3 E: P$ u* _: A StartMove;+ z, S1 d7 Z7 @) Y |; Z
ENDTRAP6 B' }. M2 A$ R) X+ a+ r1 c2 Y6 W
|
|
QQ:345103927|Archiver|手机版|禁闭室|问答社区|机器人教程网
发表于 2019-10-10 14:23:45
收藏
分享
淘帖
支持
反对