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运动指令MoveCSync-ABB机器人标准指令编程
4 U+ v0 r9 ~* H$ X& M zMoveCSync CirPoint, ToPoint, Speed [\T], Zone, Tool [\WObj], Proc;7 p3 ]9 `2 \/ V3 G) C$ S1 n* a
( ]6 U# [+ w' l, \ S& {# }
CirPoint: 中间点，默认为 *。( robotarget ) - @5 R; C5 k8 y
ToPoint: 目标点，默认为 *。( robotarget )
. c* }+ l% i- i tSpeed: 运行速度数据。 ( speeddata ) ; I) O3 c- f- w; I
[\T]: 运行时间控制 s 。( num ) # k( h: `, J7 _+ W4 k
Zone: 运行转角数据。 ( zonedata ) 5 Y6 Z+ w8 y/ ^
Tool: 工具中心点 ( TCP )。( tooldata ) + u8 j# A3 @( f2 A/ L
[\Wobj]: 工件座标系。 ( wobjdata )
5 `8 O( F7 {3 rProc: 例行程序名称。 ( string )8 i" w; `* f6 Y
3 W0 ?$ S- _* ^% y) r5 j
8 U% A2 d P/ E( y# Y9 C
ABB机器人运动指令MoveCSync-应用：
9 W. M: x+ g2 J) ` 机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，并且在目标点调用相应例行程序，在指令 MoveC 基础上增加例行程序调用功能。
: e3 m1 G6 i" D2 z. y- M4 l/ u2 Y7 `! Y$ _ x1 i' }* w! ~
( K; m' a; J5 e7 N. r2 a6 [
ABB机器人运动指令MoveCSync-限制：
4 H* H" [# q2 X! d6 {8 J( ^( H- 用指令 Stop 停止当前指令运行，会出现一个错误信息，如需避免，采用指令 StopInstr。
- 不能使用指令 MoveCSync 来调用中断处理程序 TRAP。
- 不能单步执行指令 MoveCSync 所调用的例行程序 PROC。; B" N0 z; u# l6 A
$ X: I, I- Y3 ?% Z) W. ~" p- F7 ?6 n9 k/ g7 q
% s! M- U* g3 _2 u$ Z: u |
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QQ:345103927|Archiver|手机版|禁闭室|问答社区|机器人教程网
发表于 2019-10-9 11:32:50
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