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运动指令MoveCSync-ABB机器人标准指令编程
. J9 n0 N4 w& w& ^+ BMoveCSync CirPoint, ToPoint, Speed [\T], Zone, Tool [\WObj], Proc;. B* o9 z& \4 P( G `+ A
/ S0 N+ x/ N$ xCirPoint: 中间点,默认为 *。( robotarget )
8 }4 P1 R7 z/ T& M) t$ Y8 mToPoint: 目标点,默认为 *。( robotarget )
; G8 V3 \9 O. v6 P# t( \$ XSpeed: 运行速度数据。 ( speeddata )
4 Q7 m& v8 \3 }+ f; Z; h[\T]: 运行时间控制 s 。( num ) 8 Y! q9 B. x* p. ~
Zone: 运行转角数据。 ( zonedata ) 8 l5 Y( }# X( e% ^8 c9 k, G* k$ h
Tool: 工具中心点 ( TCP )。( tooldata )
; P/ W, L$ P0 \! X% X/ ~- C( S[\Wobj]: 工件座标系。 ( wobjdata ) & e- X3 k" x3 @3 E! J) |
Proc: 例行程序名称。 ( string )
6 I0 d2 U/ C7 X" a: _9 H1 |1 `5 b' h
1 g4 ^/ ^8 q8 c, u$ I8 K
ABB机器人运动指令MoveCSync-应用:
2 i" d. A& C, M! H4 Q+ C 机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点,并且在目标点调用相应例行程序,在指令 MoveC 基础上增加例行程序调用功能。
- I- M, K( ]4 z! e8 N7 Q5 o1 r/ s& q/ v: p8 U1 k" d$ B
6 r% N( ~6 o, H2 S* Z
ABB机器人运动指令MoveCSync-限制:8 _) V% _3 @( ?$ D/ \
- 用指令 Stop 停止当前指令运行,会出现一个错误信息,如需避免,采用指令 StopInstr。
- 不能使用指令 MoveCSync 来调用中断处理程序 TRAP。
- 不能单步执行指令 MoveCSync 所调用的例行程序 PROC。' t5 n# M- U6 b2 D& @* i! d% D. ^2 b' o
; H3 W- m. S* a: P* _+ S1 f1 [! v: f
* R5 u" J4 o1 X* e2 r5 x4 N
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