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通信指令TPReadNum-ABB机器人标准指令编程
7 P) q, x L% o7 M5 t; j# R6 NTPReadNum Answer, String, [\MaxTime][\DIBreak][\BreakFlag];0 w. n* P- k8 y, F/ P* b# G' {3 s
Answer: 数字赋值。 ( num )
/ N" w4 v' f! x8 E% o7 @% O7 BString: 屏幕字符串。 ( string )
8 s, f- a+ J; |% ?+ @5 I[\MaxTime]: 最长等待时间 s。 ( num )
1 E; J" \& R) x6 s[\DIBreak]: 输入信号控制 。 ( signaldi ) ! Z% T! h6 m6 W) w9 h3 a, h4 `
[\BreakFlag]: 指令状态控制。 ( errnum )
6 r0 U6 r, Z5 O {# j. C
# h! t A+ B9 U* LABB机器人通信指令TPReadNum--应用:8 i1 i. e0 u. @5 X
在示教器屏幕上显示相应字符串 ( String ),字符串最长 80 个字节,屏幕每行可显示 40 个字节,同时在 功能键上显示 OK,通过数字键输入相应数值,给数字变量 ( Answer ) 赋值,通过这种功能,当前指令可以进行数字数据赋值,但必须有人参与,无法达到自动化,已被输入输出信号替代。1 z1 X) J. V9 |, S
4 `' w7 D$ r* a9 b7 hABB机器人通信指令TPReadNum--实例:; P7 _9 Q u3 i
TPReadNum reg1,“How many units ?”; ' e; s. ~( c# w# F9 d" C6 D; w {
FOR i FROM 1 TO reg1 DO
1 X [+ W( w, o, D8 K) D. ? produce_part;
. _" _- z; N1 E1 F K+ V8 j# m2 D ENDFOR
. V: L- {/ a; U0 ^$ y1 N0 K9 {! H- H7 W8 h: q8 m& E* Q$ h1 h
ABB机器人通信指令TPReadNum--参变量:
8 w. d' i$ `# ~# _. q- [\MaxTime]/ ^7 r1 P" O% f; ^9 U& n
机器人执行当前指令等待时间超过最长等待时间,机器人将停机报错,如果同时采用参变量 [ BreakFlag ],机器人将继续执行以后指令,并且给出相应错误数据。: e" A6 g @# f1 Z
- [\DIBreak]
0 r; W+ `2 ]7 |# f& \. I* d 机器人通过输入信号来继续执行以后指令,并且给出相应错误数据。
. [+ V7 x( o& Y: _& K) B1 y2 S) [! f- [\BreakFlag]
3 F" `2 _& r7 i: |- ~* y ERR_TP_MAXTIME* ^$ K1 \6 q( c
ERR_TP_ DIBREAK/ ^. Y( L' p- X8 ^! Z
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