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通信指令TPReadFK-ABB机器人标准指令编程) C5 \( w% m$ A0 z% H
TPReadFK Answer, Text, FK1, FK2, FK3, FK4, FK5 [\MaxTime] [\DIBreak][\BreakFlag];
3 e$ y* @/ V( s2 S2 X( MAnswer: 数字赋值 1-5。 ( num )
! F% @* R* Y. NText: 屏幕字符串。 ( string )
0 g9 E/ K9 v3 z6 z( BFKx: 功能键字符串。 ( string ) 2 v% K7 K `! U1 A p, B3 Z
[\MaxTime]: 最长等待时间 s。 ( num )
1 U/ D: m% J3 Y4 ]1 G* p[\DIBreak]: 输入信号控制 。 ( signaldi ) & r3 n3 Y$ w! L- F" f( P
[\BreakFlag]: 指令状态控制。 ( errnum )
( {3 n' I A6 s9 C' S; F, M8 p4 v- `$ _3 O/ f$ w3 @; J
J6 J' O6 m. A6 W/ }+ e! e2 [
ABB机器人通信指令TPReadFK--应用:
2 X1 L8 d& |! ^3 d( M2 G6 ?* f 在示教器屏幕上显示相应字符串 ( Text ),字符串最长 80 个字节,屏幕每行可显示 40 个字节,同时在 5 个功能键上显示相应字符串 ( FKx ),字符串最长 7 个字节,通过选择按相应功能键,给数字变量 ( Answer ) 赋值 1-5,通过这种功能,当前指令可以进行数据选择,但必须有人参与,无法达到自动化,已被输入输出信号替代。另外,在执行当前指令时,必须等到功能键输入,才执行以后指令,除非选择相应参变量。通过这种功能,当前指令常用于错误处理等场合。# g! B8 p4 D. B$ Q! D# R
8 y5 W2 Q# _. Q& c
ABB机器人通信指令TPReadFK--实例:
! Y5 V& x! _- L+ T/ [4 F TPReadFK reg1,“More?”,stEmpty,stEmpty,* n( W3 l6 ?$ q6 S7 B7 C& B3 J
stEmpty,“Yes”,“No”;' c% V' m5 @8 f' J
& T3 ~1 h& |% X; Y* }& @1 m
/ D+ s9 ]5 |0 }1 x LABB机器人通信指令TPReadFK--参变量:5 m5 l( V$ D8 m1 m: W
- [\MaxTime]( x0 V2 o; c C) ~: c- r
机器人执行当前指令等待时间超过最长等待时间,机器人将停机报错,如果同时采用参变量 [ BreakFlag ],机器人将继续执行以后指令,并且给出相应错误数据。' @3 h/ h `! E: J- E" ^3 ~
- [\DIBreak]0 g# u& F7 i+ B
机器人通过输入信号来继续执行以后指令,并且给出相应错误数据。
, ^; M7 v2 i5 q( n+ e4 t- e% Z- [\BreakFlag]0 D, ]& _5 r7 ?7 j" W- o
ERR_TP_MAXTIME
( b2 I; a( V# u% s ERR_TP_ DIBREAK
" z, f# [: N Q/ Y) ]: t' S8 w |
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