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通信指令TPWrite-ABB机器人标准指令编程2 ]9 e$ h% e" d5 Y5 k& R% q0 G
TPWrite String [\Num]|[\Bool]| [\Pos]|[\Orient]; String: 屏幕显示的字符串。 ( string ) ) V5 L9 B5 {7 |2 C
[\Num]: 屏幕显示数字数据值。 ( num ) 1 h1 s5 x1 N4 ?- n. X
[\Bool]: 屏幕显示逻辑量数据。 ( bool )
$ M$ P/ D. x4 o [) x3 V[\Pos]: 显示位置值 X Y Z。 ( pos ) , [ y, T& [2 k5 \- ~) _
[\Orient]: 显示方位 q1 q2 q3 q4。 ( orient )2 ?* }7 y. I# G3 _
6 ]# [4 w* |; d5 ~4 L8 e G0 }( r
! e& K* x" C- RABB机器人通信指令TPWrite--应用:
7 m/ d/ l/ o& @ 在示教器屏幕上显示相应字符串,字符串最长 80 个字节,屏幕每行可显示 40 个字节。在字符串后可显示相应参变量。% V3 s1 T9 q u: ^
3 M" l; ?, B$ e# ZABB机器人通信指令TPWrite--实例:0 V5 \5 w4 d9 u% }& z |3 V
TPWrite string1;
! a" L$ |3 b! l# X TPWrite “Cycle Time = ”\Num:=nTime;- c2 |4 g# a4 |' Y2 |7 \
2 t7 K! I8 { ^% {- l
ABB机器人通信指令TPWrite--限制:2 u( d5 Z- K( X# F% ~. \: A8 B8 |! p
- 每个 TPWrite 指令只允许单独使用参变量,不允许同时使用。
- 参变量值 < 0.000005 或 > 0.999995 将圆整。) y9 j6 U( k0 ] D2 w1 ]
- g! j, Y* y+ F8 F4 {
Argument Value Text string
: o" j8 N9 M z2 p\Num 23 "23"
% Y+ t, I. ]6 f6 D* {. g1 r! c- p\Num 1.141367 "1.14137"$ D) d: g5 ~! U. A. Q( x
\Bool TRUE "TRUE"
/ }8 Z2 I0 Z L/ x\Pos [1817.3,905.17,879.11] "[1817.3,905.17,879.11]"1 {" v; n2 h: }* t- r" H# @# S
\Orient [0.96593,0,0.25882,0] "[0.96593,0,0.25882,0]"
* X- G) z/ f0 N0 X# M1 ~# [ |