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输入输出指令WaitDI-ABB机器人标准指令编程
/ }' a4 q6 s4 A. v! tWaitDI Signal, Value
- v9 @: C: e3 C6 {! L[\MaxTime][\TimeFlag];
2 e6 C( ?+ F7 ^4 }$ J+ k9 V' G1 G: tSignal: 输入信号名称。 ( signaldi )
. l2 V$ r7 ^, |3 w+ eValue: 输入信号值。 ( dionum )
) [- ]/ U/ F3 I[\MaxTime]: 最长等待时间 s。( num )
7 v* G( G+ d) R) ^[\TimeFlag]: 超时逻辑量。 ( bool ). K, j# s1 ?$ |4 I9 m
~: A. ?' m) ~1 C
+ Q7 K1 L2 f+ V- F! X
应用：
' b; K. }5 b# n 等待数字输入信号满足相应值，达到通信目的，是自动化生产重要组成部分，例如：ABB机器人等待工件到位信号。
! E7 `5 s5 T; r- n2 X" d) o9 {
) p- |1 L7 L4 O实例：
$ n- j: W- z- Y( q0 H' D PROC PickPart()
5 Y& C9 u* v' _% S6 Z, k MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
% d- k8 Z7 w' }2 J9 b WaitDI di_Ready,1; →ABB机器人等待输入信号，直到信号 di_Ready 值为 1，才执行随后指令。! x+ f; A. w! u
…
) C" L0 b2 W- i+ \* {# v" e ENDPROC8 v, c7 J" n1 Y0 r I
- l0 N! P8 K2 rPROC PickPart()& [2 ?1 L$ p; C3 }3 Y) h% j4 B4 E
MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
9 I' H" G3 x1 D7 O, C. F. | WaitDI di_Ready,1\MaxTime:=5; →ABB机器人等待相应输入信号，如果 5 秒内仍没有等到信号 di_Ready 值为 1，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，机器人停机报错 。
. I! ]3 z3 x( ?! }7 Y) f …
1 k4 k- Y$ w) e6 X. p% O& c3 f ERROR( w) T3 K. Q- s9 {. ^# [( S
IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN7 |! Z1 v+ z4 \ F7 J0 n4 Y
TPWrite “……”;, E, ^6 g- F, j# [' y: _
RETRY;7 p; _2 a" G5 O
ELSE5 ^8 C/ _0 A3 w" A
RAISE;7 n( y! U% a" w. u/ u' F# L! W
ENDIF- O) \( f6 @2 z8 ?: W
ENDPROC
; P& ]2 @7 ~% W' U+ R% A+ P. G) H1 y% W: O- N- B4 \
实例：* l" l4 _, m! O+ [1 s) l4 Y3 M
PROC PickPart()
8 ?; J7 L4 A2 t MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;. g( C! q0 d5 }9 D2 o# B+ u; z
bTimeout:=TRUE;
$ B( a& D$ x. h2 |* }5 X) V nCounter:=0;' E/ G) C; V0 D# T) t
WHILE bTimeout DO
6 s# R# d" p% V4 L& } IF nCounter>3 THEN$ g7 e; O; t5 Y) O1 h) K3 H
TPWrite “……”;
, u0 o' U9 Y" }8 J9 \! _7 @ ENDIF# N2 D. R" K E
IF nCounter>30 THEN
) X. I [7 F5 ?4 N. y Stop;; h- t) Q( S0 L3 L
ENDIF
) `, e5 K3 l0 E) l WaitDI di_Ready,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;→ABB机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号 di_Ready 值为 1，机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；机器人等到信号 di_Ready 值为 1，此时，TimeFlag 值为 FALSE。
7 h& `! G' u. T% E: g Incr nCounter;
o. `9 R8 f) B/ H9 l2 w( R' v. N ENDWHILE
7 o/ J9 U& z0 F, n/ x' Z V …
; k; \6 I4 t0 J8 U6 O$ M/ q# o/ R ENDPROC) ~) H2 m2 q, S! |2 r" @
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发表于 2019-9-2 11:35:55
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