|
|
注册用户，获取RB币，享更多免费资源下载和阅读权限。
您需要 登录 才可以下载或查看，没有帐号？立即注册
x
输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程IOEnable “cell1”,0;
# v3 Q, q- D% J7 ?+ U实例：8 w# l4 u9 P1 P2 b4 A
VAR num max_retry:=0;: B- f' x, f: j' B
...
8 Z# ~) |5 Z3 c! l6 C( j' z IOEnable “cell1”,0; → →输入输出板 cell1 开始激活，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。. T% \8 a( C G: @1 V
SetDO cell1_sig3,1;
" D1 `! p9 k; C4 E) H3 i2 t% ]$ D ERROR
3 A: ^8 E! ~9 y. i4 T, L IF ERRNO=ERR_IOENABLE THEN
9 O$ L4 p1 |& \' W2 M IF max_retry<5 THEN3 \& \6 S) z7 u5 k# V
WaitTime 1;
- d- K) m2 S0 R( C1 K) J max_retry:=max_retry+1; → →通过每次 1 秒进行计数，连续5 次仍无法激活输入输出板，执行指令 RAISE。
/ Y$ I9 } h; b5 {1 Z, p4 e RETRY;2 [; c6 Q, G* `7 i" t. P8 y0 O/ Z' X; S
ELSE
9 t( P: a( v0 [4 o+ k RAISE;
) Z W7 C: B: F2 b6 z& l& b" M2 H ENDIF
) p2 q( M" t z" S( z$ x8 [. v3 E ENDIF. x) u, y- u6 w+ w8 r) s
5 U& o, w; d# X! O# ~) e5 b( s# ?
Error Handling：9 X7 e X O8 [- J9 m- B o
- ERR_IOENABLE
- f9 ^/ T( d6 j! _/ l6 G
超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板激活。1 U2 n+ Q* j) W
- ERR_CALLIO_INTER
( z2 ^/ D+ @3 g! @- c9 b T% t
系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。
& @" g& `" ^: `. w7 X- ERR_NAME_INVALID2 T( z. {& N/ i T& Q: C2 u
输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。
8 F5 G0 ?7 ?& K: Z) k$ F* }/ x6 n" ^3 N, | q/ [% J2 e8 A
4 o6 h, L) N1 n+ N0 u |
|
QQ:345103927|Archiver|手机版|禁闭室|问答社区|机器人教程网
发表于 2019-8-30 19:19:07
收藏
分享
淘帖
支持
反对