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运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程
t# U! B9 o% S, A% V8 `. cSoftAct [\MechUnit,] Axis,
+ t0 L, ^: _4 H$ I' o: [4 uSoftness [\Ramp];
& u W0 S K& x# v) `4 }' g' }1 l4 R) R
2 c n4 w; A" z
- [\MechUnit]: 软化外轴名称。 ( mecunit )
- Axis: 软化转轴号码。 ( num )
- Softness: 软化值 %。 ( num )
- [\Ramp]: 软化坡度 % 。 ( num )* T2 L5 X1 G1 o) X, s( J8 y' C
F8 C0 n/ D/ |2 y: P$ V) W' m4 s
. G9 \: p6 k+ L, x( |" G# z* E应用：
- Z0 f* e+ v; f" H 当前指令用于软化ABB机器人主机或外轴伺服系统，软化值范围 0%－100%，软化坡度范围>=100%，此指令必须与指令 SoftDeact 同时使用，通常不使用于工作位置。' v8 c4 i/ J3 G1 _
& D( P4 Z1 F( \* f
实例：+ t2 Z3 G( a5 \+ ^
SoftAct 3,20;: i* W- O8 k1 a$ @+ E3 p& s
SoftAct 1,90\Ramp:=150;
+ G* e. D4 k1 T3 z7 G6 F SoftAct \MechUnit:=orbit1,1,40\Ramp:=120;# X1 I) V; `2 y4 K: G& T3 u- E6 ~$ c8 D' V
! o' b; R$ U3 E% P+ [限制：
8 t s' ?( l$ v l9 J+ Z- ABB机器人被强制停止运行后，软伺服设置将自动失效。
- 同一转轴软化伺服不允许被连续设置两次。9 p: H/ ~4 t: N) Q; ~2 f5 e* z! z
$ `- R9 X8 A, w0 l& D" v
& M u4 Q, l: O
$ i/ r K3 ?4 P& b5 \7 b P1 y |
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QQ:345103927|Archiver|手机版|禁闭室|问答社区|机器人教程网
发表于 2019-8-25 23:14:24
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