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运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程
% ~/ K" r$ ?5 ]- u2 z5 NSoftAct [\MechUnit,] Axis,
& }3 O( A8 p! Q3 D: hSoftness [\Ramp];7 |" P" S/ g3 L9 N5 S2 c( N
' z% L% k: P; @# o: [: A
' Y: p. a; c2 ~& N7 s8 {- [\MechUnit]: 软化外轴名称。 ( mecunit )
- Axis: 软化转轴号码。 ( num )
- Softness: 软化值 %。 ( num )
- [\Ramp]: 软化坡度 % 。 ( num )
6 H8 u# J g: b& U) y9 C
' r8 V# k6 a7 t' K$ l$ v2 l1 v% t4 I i
应用:# g( T; `* F4 [4 [- W1 C
当前指令用于软化ABB机器人主机或外轴伺服系统,软化值范围 0%-100%,软化坡度范围>=100%,此指令必须与指令 SoftDeact 同时使用,通常不使用于工作位置。
& p( @8 i, Z" R, j! u2 l3 M1 L1 i5 w) c
实例:
! x' [ i1 d% P$ ^7 u SoftAct 3,20;. r( V! l+ G7 ~1 J5 H2 c
SoftAct 1,90\Ramp:=150;, s( F; Z, s5 S8 D4 y, S
SoftAct \MechUnit:=orbit1,1,40\Ramp:=120; P n* [0 C) W* L' @( S
3 U: P3 R5 `3 W3 H- r% l
限制:1 { O- D) J5 ]; t; b6 O
- ABB机器人被强制停止运行后,软伺服设置将自动失效。
- 同一转轴软化伺服不允许被连续设置两次。. {( }( s7 q/ y4 p+ |) L! u6 u5 O
' ?6 g& t( B3 Q4 b' F
& T U$ D. a) f' d2 }4 ]
, s" h# F/ Z8 u' \& X& ^
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