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运动控制指令PathResol-ABB机器人标准指令编程
6 {% {) S$ o' W. D( F0 LPathResol PathSampleTime; PathSampleTime: 路径控制 %。( num )9 D p3 b+ W" W
! o1 r# j9 l/ F7 F) j/ f u, ]
应用:
\/ h: c' i0 I- H+ b& E 当前指令用于更改ABB机器人主机系统参数,调整机器人路径采样时间,从而达到控制ABB机器人运行路径的效果,通过此指令可以提高ABB机器人运动精度或缩短循环时间,路径控制默认值为 100%,调整范围为25%-400%,路径控制百分比越小,运动精度越高,占用 CPU 资源也越多。' {5 a7 K. Z4 c0 F! i8 N
& y. K F- H4 ^6 r& I( c
实例:
1 Q( H, g+ B1 ?& h MoveJ p1,v1000,fine,tool1;
m# m5 c3 } T: r2 Z0 R5 j) \ PathResol 150;
. e. n4 ~4 o+ h* o( Z9 d- ABB机器人在临界运动状态 ( 重载、高速、路径变化复杂情况下接近最大工作区域 ),增加路径控制值,可以避免频繁死机。
- 外轴以很低的速度与ABB机器人联动,增加路径控制值,可以避免频繁死机。
- ABB机器人进行高频率摆动弧焊时,需要很高的路径采样时间,需要减小路径控制值。
- ABB机器人进行小圆周或小范围复杂运动时,需要很高精度,需要减小路径控制值。
! n+ f+ r! v5 C I& P8 a) x* o9 d 9 k+ x& v p; @- R i
限制:
+ x! `- c& Z Y( Y( e, Q7 P( _- ABB机器人必须在完全停止后才能更改路径控制值,否则,机器人将默认一个停止点,并且显示错误信息 50146。
- ABB机器人正在更改路径控制值时,机器人被强制停止运行,机器人将不能立刻恢复正常运行 ( Restart )。
- 以下情况ABB机器人将自动恢复默认值 100%。
( K: k; {/ s1 y" t
- ABB机器人冷启动。
- 系统载入新的程序。
- 程序重置 ( Start From Beginning )。 2 n/ E; _2 a7 A* D3 A0 M3 N* p
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