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运动控制指令VelSet-ABB机器人标准指令编程3 A1 P q! D1 u9 y5 v6 w3 U- ]4 p
VelSet Override, Max; - Override:机器人运行速率 %。 ( num )
- Max: 最大运行速度 mm/s。 ( num )
6 A! o5 T1 R7 D# a a
1 }9 W9 U4 b6 P+ p$ k应用：' f* e4 J9 ]. _) @0 v% [% c$ ?
对ABB机器人运行速度进行限制，ABB机器人运动指令中均带有运行速度，在执行运动速度控制指令 VelSet 后，实际运行速度为运动指令规定的运行速度乘以ABB机器人运行速率，并且不超过ABB机器人最大运行速度，系统默认值为 VelSet 100, 5000; 。
5 t5 B: B7 e3 O; d% G6 U, a1 l. ^/ p- B1 M, Q F5 C2 R* o
实例：9 N, i0 J* ]1 q/ @
7 m0 A$ q0 ]1 u, V; p3 ^% @限制：! t9 b9 K) [# v' h% O# i
- ABB机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。
- ABB机器人运动使用参变量 [\T] 时，最大运行速度将不起作用。
- Override 对速度数据 (speeddata) 内所有项都起作用，例如：TCP、方位及外轴。但对焊接参数 welddata 与 seamdata 内机器人运动速度不起作用。
- Max 只对速度数据 (speeddata) 内 TCP 这项起作用。
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发表于 2019-8-23 00:06:59
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