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运动控制指令VelSet-ABB机器人标准指令编程: ~* N8 b& ~! Q. W6 C8 J7 w0 W
VelSet Override, Max; - Override:机器人运行速率 %。 ( num )
- Max: 最大运行速度 mm/s。 ( num )3 Y" a- e I6 @: |) v1 ~
2 q4 G9 {4 c+ k+ `* U5 z
应用：, {4 l/ z8 ~3 i) f
对ABB机器人运行速度进行限制，ABB机器人运动指令中均带有运行速度，在执行运动速度控制指令 VelSet 后，实际运行速度为运动指令规定的运行速度乘以ABB机器人运行速率，并且不超过ABB机器人最大运行速度，系统默认值为 VelSet 100, 5000; 。8 K& y, f- E; X: W0 p, F
8 F: ^) A% |$ ? c" M& B+ r0 A
实例：
& Y5 Z! W1 B `6 F. z
2 O/ i- k) ~# e. @( [, x
限制：+ c! {8 p* u: W& S" s
- ABB机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。
- ABB机器人运动使用参变量 [\T] 时，最大运行速度将不起作用。
- Override 对速度数据 (speeddata) 内所有项都起作用，例如：TCP、方位及外轴。但对焊接参数 welddata 与 seamdata 内机器人运动速度不起作用。
- Max 只对速度数据 (speeddata) 内 TCP 这项起作用。
" Z' f: {5 L6 }( J! Z2 N; P w
8 R: a; Q% D) K0 Y: M" b) v& Y) q
: O4 r" x4 H m0 H9 `! ]" v
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发表于 2019-8-23 00:06:59
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