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一、ABB机器人编程，标准指令包括以下内容
! m) Y. a, m/ [ 赋值指令 运动控制指令 # y: i9 }+ {1 R, _" s) ?
外轴激活指令 计数指令% R) V# M! a6 v) N" T
输入输出指令 程序运行停止指令
: O) E9 i0 ]7 |- A) ]4 v/ Y0 k 例行程序调用指令 计时指令$ h- i6 x, z2 i x5 \& |$ u5 R
中断指令 通信指令* Y( T: a) ?; n' [( I" j
运动指令 中断运动指令4 a6 t/ v. x6 u& y; j% z9 e
程序流程指令 故障处理指令
+ n1 m) z- i. L( x& i& r 座标转换指令 运动触发指令' U: e* s v2 c+ T
二、ABB机器人编程，运动控制指令：& V1 h9 \4 ^5 J
AccSet VelSet
$ j8 E5 S0 X+ B* U ConfJ ConfL5 G- J" k P9 d7 A4 j
SingArea PathResol
. W1 x% v' U0 E SoftAct SoftDeact 5 O) Y4 |' k4 J( k6 y# [
* u3 i1 S2 |- t; T5 J2 t% ~三、外轴激活指令
( X+ I" q- H* B* N ActUnit DeactUnit
2 b. |1 K* q8 E6 o6 e0 Y
6 k; {) Z' p4 f; f2 b7 t9 b) ]" D四、计数指令
8 _$ M$ ~! {# Z, i ~+ }. F+ x Add Clear
( l. x0 h6 \& k% K" o% ~& } Incr Decr
4 N. c4 S7 M |# j F! @. r4 _1 j' P d: c
五、输入输出指令, x9 y) J! e8 i
AliasIO InvertDO
|, P. F0 {1 D* E: {% m+ h' F( { IODisable IOEnable4 p' p$ G0 Z# g+ Q3 @# S; L% ]
PluseDO Reset# G. j# r6 @. {6 ^! U* X
Set SetAO9 S# j! O# l. t2 h V
SetDO SetGO( R6 b! h& K! `/ ^( j: U
WaitDI WaitDO, a, |4 L0 N, j4 N
, _5 \8 D1 l/ h. V8 c& p9 E D
六、程序运行停止指令
! X+ y7 R+ v% |$ { Break Exit
3 z% E' w9 S% F' o8 U4 K: _# H9 K5 J Stop ExitCycle
8 t6 d' ]! M* p) H J! k% Z
$ _$ H# V5 A/ D- c. |& a七、例行程序调用指令
4 {& i! {& V# K0 [; W/ @, ] ProcCall CallByVar+ R+ p7 q/ i( C# K( G5 D$ O
% {3 D+ ^- N2 p2 ]" o( W% S1 @
八、计时指令) i- r8 W! R& \2 Q6 p# w/ E2 j4 s: Y
ClkReset ClkStart
" |2 z; L8 w0 _/ z: i ClkStop
$ o( ~9 D3 |/ K% U! s. Q' [* L' p0 I
九、中断指令
& n3 I3 |$ J1 t1 ]+ J, n CONNECT IDelete
, @# d# e: [' _/ S9 {) `/ e; T ISignalDI ISignalDO( O$ t2 M, E" i5 H. P- F
ISignalAI ISignalAO' f7 }% L G# E" `) U$ A# }. ?
ISleep IWatch* H+ Y& }! ~" f$ M& V
IDisable IEnable
7 h+ B: X% W9 b5 b2 _3 h7 s ITimer1 a# B" U8 D4 c# u: x
1 \3 a9 _1 j4 L' t( N
十、通信指令 ( 人机对话 )
" }6 q) H2 F7 k- i9 B0 J3 A TPErase TPWrite
& X; l- R" k$ _) v; J TPReadFK TPReadNum
1 A* S) `4 @8 A9 U- w ErrWrite TPShow
4 n4 I6 k9 L- o+ p2 R
& _6 ~; S2 B z# p% ^十一、运动指令0 a" n8 c# |; Y: i" T9 j
MoveJ MoveL ( _* x+ v- t. ]0 v7 c6 ]& i3 w
MoveC MoveJDO
# c$ i% A4 F( F$ R; y MoveLDO MoveCDO! F" J3 Q% e& O1 I' a* Y1 k: X
MoveJSync MoveLSync
& f+ R5 S A' W- I MoveCSync MoveAbsJ; A3 n1 q; G$ | s* E4 [, n
5 i' `) c) I8 o; s十二、中断运动指令
; r6 L9 s! V: H# h" o4 h0 l/ B! _ StopMove StartMove2 s; b* O3 e; D0 w
StorePath RestoPath; a9 q+ z1 b8 t) n
( i1 P" x, u8 q
十三、程序流程指令
) b1 h& ]8 g+ l8 H% k IF TEST& r0 N; d: Q$ ?% U. g) _- O
GOTO label' i. ~4 E0 k; p8 l @
WHILE FOR& v' y9 ] W$ ~. R- S. h
WaitUntil WaitTime3 t' E# W/ d+ m- K. F& O" p
Compact IF7 q p: G7 Q1 B7 v3 H
9 }( D" B1 L2 a- y十四、故障处理指令1 \( N2 D, m# \
RETRY TRYNEXT _- V% O- \3 s- S7 T2 `
RAISE RETURN
! m0 {) [, o( m
$ n9 @, u+ T! g/ Q' D1 j6 H; d/ E十五、座标转换指令- B& w0 H0 _ v5 L0 v5 B3 {4 `- t/ h+ l6 x
PDispOn PDispOff* u0 `7 n7 k& N
PDispSet EOffsOn! A0 K1 G8 \3 x8 s! |. `
EOffsOff EOffsSet7 Z! S: ^, C+ C: t) B
9 [: Q. y( Q7 v0 ~1 I* H. ^5 U
十六、运动触发指令8 i: _1 t$ ~% i P/ I; d0 N
TriggIO TriggInt# J7 ]( M2 F0 m4 K
TriggEquip TriggJ
$ y3 f% I. I) B P! m% Z TriggL TriggC# h2 Z% l( Z& r9 P7 T* V
) j% D c6 @$ {7 Q+ J1 x
十七、程序流程指令－WaitTime* y+ m: R9 }2 O H1 L+ K, ^
( G8 o. `" o$ @( H& O
十八、赋值指令 Data := Value;
! t. r, _1 _) k7 @. u& W* P
" j$ c% E3 }1 z6 s
7 {# y3 C; a9 T9 n |
|
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发表于 2019-8-19 23:46:35
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发表于 2019-8-22 13:33:33
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