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一、ABB机器人编程，标准指令包括以下内容/ U; x4 ^) L1 K j# w
赋值指令 运动控制指令
1 B/ K5 \* K; ~5 f3 z9 | 外轴激活指令 计数指令7 q% p/ U- L1 T$ m$ U6 S4 a
输入输出指令 程序运行停止指令% ]2 a( u! x6 J6 G! F
例行程序调用指令 计时指令. F# f9 ?& O" l1 i
中断指令 通信指令
2 s- }' ~( D& Q: A) X* r4 L 运动指令 中断运动指令
2 H* R$ e. z$ P% k6 B4 x+ K. T# \ 程序流程指令 故障处理指令1 A+ m, F3 f" P: J
座标转换指令 运动触发指令" W) v& x3 O" P, a. `$ n/ x s
二、ABB机器人编程，运动控制指令：
! x- g# y% ^# H, }& F( g AccSet VelSet
% u& e7 W) U0 U2 Q5 O( S$ c. j ConfJ ConfL
0 m A( v3 [) E& c9 i. n: y$ ?9 b SingArea PathResol
1 y+ Y T: P% x% ~! c5 `1 ?4 ~ SoftAct SoftDeact # o# @; E) P/ h) J, O0 l
3 V& ^3 X# b9 m% ]
三、外轴激活指令$ V' {( ^, [5 U& w$ q5 k
ActUnit DeactUnit
/ h4 L' a, B) \% {% {+ }5 L. L; G) h; r: Y, b; M7 p3 t! V
四、计数指令
! ~) k6 R2 a4 V Add Clear$ I& ?! D1 {$ Q3 [$ c
Incr Decr
' p. g0 D/ x; y; x5 O8 S9 X3 C
! \0 x. J7 o/ u5 u五、输入输出指令
/ \ @! \2 N: D' F AliasIO InvertDO. _: X- j9 q' u2 G6 P
IODisable IOEnable; L) M& E- B" k+ c8 u6 g0 X
PluseDO Reset
% M& _: B( ^2 K/ [3 e- v# S+ ?3 J Set SetAO
- J; }7 A, ^: f/ d; \& g SetDO SetGO
/ F/ {" X: B# @1 M WaitDI WaitDO1 Z M$ G& A; a0 ^3 M
* O& d& j6 |9 \, B
六、程序运行停止指令
; A9 T u! b7 v Break Exit! a9 ~' b3 P+ G% u$ l
Stop ExitCycle
% z7 }$ x. y7 ?* e0 x* Z, x! F& K9 t6 }. N1 x) b
七、例行程序调用指令
+ b5 [7 ^4 Q3 [# v) a ProcCall CallByVar. t, t5 K9 l- I$ b! S$ h1 P4 X
. o2 {9 Q# Z( v; Y+ j/ s0 m
八、计时指令
" ~. @+ }, V2 L) m ClkReset ClkStart
. \8 t) F! p+ {/ J# F- v9 q ClkStop
- ]5 [0 U0 T H" N$ l/ I/ W8 o1 L6 |" w& u6 Y/ }8 H7 H" Y- \
九、中断指令8 v) o) }1 b0 E
CONNECT IDelete
9 Q, r$ I+ `2 y5 r/ c4 r# i ISignalDI ISignalDO5 m9 M* |/ T* t
ISignalAI ISignalAO& t2 |% E k6 s: Y5 E
ISleep IWatch
( X. |1 W- ` l/ T IDisable IEnable
8 @, d; o [6 ~ ITimer
, ]) f/ ]* m8 T b) i
' W# r4 H2 T2 N* l2 b- N十、通信指令 ( 人机对话 )
. {1 y1 w3 z3 s TPErase TPWrite4 f' }0 |/ r! L' O( i( P
TPReadFK TPReadNum
/ V" p4 S9 U( M( N) ?* H& u ErrWrite TPShow
; o6 Z. K! |& r* k3 ~0 C4 K" d5 y: |( ~, T% Q0 k) F# y; T# m
十一、运动指令: j+ Q- V! z# |# G; z5 p
MoveJ MoveL
9 `% ]7 q7 v) B B6 o4 q MoveC MoveJDO
5 e U+ y. _1 l5 m, }: L& l3 v MoveLDO MoveCDO, Q4 z# D \3 t* Y' z
MoveJSync MoveLSync
0 m. U% c; j6 t8 t MoveCSync MoveAbsJ9 x& J: J$ V% \ h. i
H# Q! C# ~% {& ^, m0 r十二、中断运动指令7 ]4 l& N) q9 e+ F
StopMove StartMove! K+ S/ U2 j0 j. w" I
StorePath RestoPath
( M( c2 n# A. f* Y0 T$ `, R7 E/ j: ~& \+ c( a* X
十三、程序流程指令
' r6 f, E- V" r& b IF TEST0 \% ~; Z1 Z/ x$ m0 |# N2 m( r
GOTO label% j7 q9 A/ T4 g0 V% I2 [7 ?
WHILE FOR
" f: {- G4 Y. D! I0 J, C3 E WaitUntil WaitTime6 I S& M4 x$ W% c
Compact IF! f! L$ S) z$ x$ S# U! T
2 a3 t; c! |# z0 `( O1 ?; _, k
十四、故障处理指令
' d$ Y _! [& ~- Y4 r" E RETRY TRYNEXT! q+ J% n0 n. p: @2 p
RAISE RETURN7 `$ v/ }6 f* n2 ]! l
! f+ E% f5 ? H8 @. A; r9 `十五、座标转换指令
) e) {7 ^# L' Z9 v; _ PDispOn PDispOff
2 Y& Q* [( R: z6 K' _$ M4 Z- Y PDispSet EOffsOn G$ U. @' Y/ T, i
EOffsOff EOffsSet
0 k: x$ ]% p) F) F% h7 j) W& @! d4 v3 B0 N& D4 H: F$ ~( J
十六、运动触发指令
' G% E) v1 t) z# ^ TriggIO TriggInt
, d) x) Z' j! U6 S" ] TriggEquip TriggJ
9 d* N% @5 t; Z5 N! @$ [ TriggL TriggC# `( G4 @: C0 o O9 s) _1 s
; s# c( P: [2 I, N
十七、程序流程指令－WaitTime
@$ ?2 @3 @/ d' ?' G1 Q/ y( [9 O) O# r. Z
十八、赋值指令 Data := Value;! v' V2 b( z4 w
' |: p( c3 S! e; }
' L0 f6 A& m7 t0 F
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发表于 2019-8-19 23:46:35
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发表于 2019-8-22 13:33:33
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