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本节的内容主要是介绍如何定义C型及X型焊枪,和如何将定义好的焊枪装备到机器人上。
$ ]% C* \2 P2 f" R% H6 O一、RobcadC型焊枪的定义/ ^9 L( f2 ~0 p/ e3 W+ |6 h+ M: s. ?
1. 点击‘Robcad’→‘Modeling’→‘Files’→‘Open’打开转换好的C型焊枪文件
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2. 点击‘Kinematics’→Link部分的‘Create’来建立连接(通常要选3次,分别为选择主体:固定不动的部分,选择上极,选择下极)0 g- o+ x" a* C% S' \
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3. 点击右下角的‘2D Sketcher’→‘line by offset from point’改变‘Z offset’为非0的一个数值以建立一个轴(数值尽量大,轴在图中会显眼)6 l8 c1 c! L# V/ \
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4. 点击Joint部分的‘Create’来建立关节,将部件运动方式选为‘Prismatic’,Parent link选下极,Child link选上极,再选择上一步做出的轴
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' ~- M: G. s, f! E. ?/ O5. 点击‘Define’将上4步设定的结构固定,再点击‘State’设置焊枪在不同状态下的开口程度,
3 t* E$ x# D& y( n4 M 点击‘Edit’→‘State’来调整焊枪的不同状态(通常为open,semiopen,close,home四种), g( V8 u( c- {. Z: t; C1 c
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3 P' J" o) O; @& c3 _二、Robcad的X型焊枪的定义3 V/ y+ B1 e! |7 F+ B
1. 点击‘Robcad’→‘Files’→‘Open’打开转换好的C型焊枪文件
: ~/ [* z2 B/ a2. 点击‘Kinematics’→Link部分的‘Create’来建立连接(通常要选3次,分别为选择主体:固定不动的部分,选择上极,选择下极)
2 ^9 ~$ ~2 e+ h3. 点击‘Joint’→‘Axis’来建立轴(X型焊枪是上下极都能绕着一个轴承转动,建轴时两点选择轴承的两端中心点)& a7 t$ W) d, Z* L4 K
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4. 点击Joint部分的‘Create’来建立关节,将部件运动方式选为‘Revolute’,主体固定不动的部分为Parent link,上极为Child link,再点轴。
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5. 点击‘Define’将上4步设定的结构固定,再点击‘State’设置焊枪在不同状态下的开口程度$ n$ D0 y: j( |8 x6 j
点击‘Edit’→‘State’来调整焊枪的不同状态(通常为open,semiopen,close,home四种)' u* i$ R3 @! n5 D# I5 Q- f0 `/ I
; H1 N. t" H4 L. U D7 Z三、Robcad机器人焊枪的装配与安装* l9 Q9 f' ]/ e- x
1. 用Robcad将之前建立的工位打开,点击‘Robcad’→‘Workcell’→‘Get Component’载入定义好的焊枪/ B' y; w' a% v
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2. 点击‘Robcad’→‘Workcell’→‘Motion’→‘Active mech’选取需要装备焊枪的机器人
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3. 在Motion窗口点击‘Mount’,点选要装备的焊枪→点选焊枪被抓取部分的坐标→点选机器人抓取焊枪部分的坐标
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