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[ABB示教] ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序

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发表于 2018-12-25 23:13:23 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序( d3 l2 x/ s1 \

& P+ ?8 b" A5 n; K1、现场工业机器人调试，经常需要实现一键回Home位（机器人原点）的程序，比如：机器人报错、或者其他条件触发机器人停止等。
4 V  k- m7 Q7 W$ Y/ z+ e# j. o2、ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位，可以使用中断来实现。
* g' Q7 L. Y2 F7 d# o- _3、新建例行程序，tr_home，注意类型为trap（中断），如下：" u. J: m2 R" t- t
ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序0
* D: e+ }& M  p+ ~1 F4、程序如下：
7 F' ?0 R$ m+ `7 h( b) U. O. ~# w ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序1 + Y% N, |! N$ Z1 {0 V
可以在中断里第一句增加条件判断，条件满足（比如机器人在某个位置范围内）再往下执行停车，回零位等；0 K! Z# X# H+ O/ S
ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序2
% a% m2 v" J/ W9 }1 |* q* D* i5、创建初始化程序如下：指令都可以在interrupt里找到；, u2 V; a& A, b
ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序3
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% y' W" }2 b' z, \4 f; E/ f) r ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序4
' Y7 h# D9 p! Z, V( {: _( _1 I5 X: m9 K: c, }) h
6、最后主程序如下：# O3 a* k) C1 K* S: d7 g
ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序5   z0 n2 R* l: M1 z9 o6 ^

: g: r: E1 g6 G* b, ] ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序6 5 A3 l0 Y& L+ N! |: j

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