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[ABB示教] ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序

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发表于 2018-12-25 23:13:23 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序
8 E& T) r' G9 p" a+ S" l* t0 ?: m
: v2 e# Y: g, S% a0 ?6 E- P1、现场工业机器人调试，经常需要实现一键回Home位（机器人原点）的程序，比如：机器人报错、或者其他条件触发机器人停止等。( K9 e2 d3 D( v  ]- }
2、ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位，可以使用中断来实现。6 w  E% d4 b3 U3 M% M& T
3、新建例行程序，tr_home，注意类型为trap（中断），如下：5 q, d  [7 i% o4 _2 R. P
ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序0
3 k+ ?& l; i# k/ D& x# G; i( p4、程序如下：. ~3 m/ K5 v# q8 p* \5 T
ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序1 $ k& c, l# H$ F, A# m8 E9 w6 m
可以在中断里第一句增加条件判断，条件满足（比如机器人在某个位置范围内）再往下执行停车，回零位等；
7 c5 Z' m6 K* a5 o* |& l ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序2
/ M. h# T) a: y' |5、创建初始化程序如下：指令都可以在interrupt里找到；
9 u( g$ G, P5 J8 K  b* E! {( B ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序3
. N3 a9 U0 Z( i7 w7 A( Z3 y1 }& P7 o: t3 Y+ [2 o9 ?4 p" g2 f5 d2 E
ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序4 ! Q  ~& P1 p- x( v/ w5 j

$ p% M# A7 T4 z, M7 I8 b* A6、最后主程序如下：% E% ~0 t8 V7 d" t* c+ M$ ~
ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序5
3 \; ?6 C% x9 m5 K) X4 T+ _* ~/ F8 m4 ~% ^+ X
ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序6 0 W3 u, a7 w* K! k- D

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