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座标转换指令EOffsOn-ABB机器人标准指令编程
9 C6 a. [6 H2 m; v0 U( n+ HEOffsOn [\ExeP] ProgPoint;; s9 a P- |, [8 d% W2 R; h* D
& N9 z+ T4 m1 f[\ExeP]: 运行起始点。 ( robtarget )
9 b5 T" B, p) r3 i7 F7 fProgPoint: 座标原始点。 ( robtarget )0 L5 Z) }4 X5 Y. K# T
% m+ h7 I! v- t. y0 l
+ x2 _8 @( F+ R& b应用:3 i- ~& {3 d5 Q. B4 {" t- [
当前指令用于使机器人外轴位置通过编程进行即时更改,通常用于带导轨的机器人。
3 v5 A4 D) g& U" }. R% k ~$ c; a( P* Z R2 d7 c
实例:
- Y- j5 Q$ B' M! z8 K( u/ H SearchL sen1,psearch,p10,v100,tool1;
( j7 x- e) G) a3 h Z# l, p PDispOn\ExeP:=psearch,*,tool1;/ x6 a7 R4 Q/ O3 b! \
EOffsOn\ExeP:=psearch,*;
8 {6 u- F" `4 y. a* V) |5 |
7 \9 W0 e" N& q! Q1 |1 B: n限制:
: ?4 M* f8 ?% q- 当前指令在使用后,机器人外轴位置将被更改,直到使用指令 EOffsOff 后才失效。
- 在下列情况下,机器人外轴位置转换功能将自动失效:
- 机器人系统冷启动。
- 载入新机器人程序。
- 程序重置 ( Start From Beginning )。
# I3 |5 z% f0 j2 b
; F e2 L- Q% n( U3 y
d* U7 [4 V2 U5 y. E* O2 Z |
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