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座标转换指令EOffsOn-ABB机器人标准指令编程
/ A, U: Q$ C, @( y0 }EOffsOn [\ExeP] ProgPoint;0 d F8 B. w) g& v: x* V
& _2 y+ B6 \1 v# s5 i[\ExeP]: 运行起始点。 ( robtarget )
# z0 B; m! i3 x7 k, [% hProgPoint: 座标原始点。 ( robtarget )
6 f; X( t7 q% |/ m: E) \9 o9 w9 d- Z8 [( L9 \' W' R5 G2 P9 \
, Z) d4 j, S! T应用:
9 I& g; w9 _2 M3 `% j 当前指令用于使机器人外轴位置通过编程进行即时更改,通常用于带导轨的机器人。
5 Z; E; G0 {: E" O' f. D9 V: K$ T5 M- H) S! K; j$ N; U2 a0 t
实例:8 p' Q% z: T( U0 B1 X+ u, X
SearchL sen1,psearch,p10,v100,tool1;
+ z. Y# S/ w A5 q2 P# m" z PDispOn\ExeP:=psearch,*,tool1;$ o6 X+ g6 d* K4 l" ] p! E
EOffsOn\ExeP:=psearch,*;
9 p/ w' U G: E8 g: j- @& t& z7 ~( v1 Q1 ]- d5 X
限制:! W# w2 p) J" s. d: J+ A, e
- 当前指令在使用后,机器人外轴位置将被更改,直到使用指令 EOffsOff 后才失效。
- 在下列情况下,机器人外轴位置转换功能将自动失效:
- 机器人系统冷启动。
- 载入新机器人程序。
- 程序重置 ( Start From Beginning )。
$ e, Y( k) H# H2 M* x+ A9 v' g/ i
% M% }8 ^# _4 C+ |1 `( [' K- c( S1 P$ p+ D2 U
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