运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程
SoftAct [\MechUnit,] Axis,
Softness [\Ramp];
. p1 F, \& ^  v0 e
" b0 B" v( o' N2 [: a! I- U

---

  o- k' d" k& ~. s5 J1 h

• [\MechUnit]:        软化外轴名称。        ( mecunit )
• Axis:                软化转轴号码。   ( num )   
• Softness:                软化值 %。        ( num )
• [\Ramp]:                软化坡度 % 。        ( num )
  : y! {' i/ B" U3 u1 G; @9 R

应用：
7 {+ D7 }. P1 |) f( @" [1 s" ^        当前指令用于软化ABB机器人主机或外轴伺服系统，软化值范围 0%－100%，软化坡度范围>=100%，此指令必须与指令 SoftDeact 同时使用，通常不使用于工作位置。
8 g; u1 G7 O9 Y
! T0 Y( N' q* a  ^2 Z实例：
        SoftAct 3,20;
        SoftAct 1,90\Ramp:=150;
! E/ k% w" T1 f' E7 `        SoftAct \MechUnit:=orbit1,1,40\Ramp:=120;
( ]' J& a3 p% R+ C7 X0 Q$ U( l( T
4 c. |5 I6 x' H, m9 v9 Z限制：

• ABB机器人被强制停止运行后，软伺服设置将自动失效。
• 同一转轴软化伺服不允许被连续设置两次。
  5 C$ W( m( G( S3 B) f5 z, M

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